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7ª Reunión

Comenzamos la reunión general en la que tenemos varias novedades principales a tratar además de poner en común los avances de los diferentes equipos de trabajo. Están también dos nuevos compañeros de grupo, Francisco y Gerardo que se suman al proyecto de una u otra manera.

Resumen, los temas principales tratados han sido:

  • Revisar la encuesta definitiva para mandarla a los padres. –> Ya tenemos encuesta
  • Proponer unas jornadas de debate sobre los temas que van saliendo en las reuniones. –> Pensar temas, posibles invitados y fechas para comenzar.
  • Proponer encuentro nacional jornadas sobre soluciones autogestionadas de prótesis y ayudas personales. –>  Proponer o buscar proyectos y personas a invitar.
  • Explicación de la idea de Manu sobre un sistema que necesita un solo motor.
  • Propuesta sobre una posible participación en las jornadas anuales de AFANIP
  • Pasos a seguir en el diseño respecto a las necesidades del equipo de desarrollo.

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Desarrollo de la reunión:

Aunque estemos en enero, no ha sido hasta ahora cuando hemos podido retomar el tema de la encuesta. Tras aportar algunas preguntas en las reuniones anteriores de los equipos de desarrollo y diseño, hoy hemos revisado entre todos los miembros cada pregunta debatiendo la idoneidad de cada una, alcance, etc. Con todo ello y tras darle formato. ¡YA TENEMOS ENCUESTA! Hemos dado un plazo de 2 semanas para responderla y poder revisarla. Está en formato encuesta en el Drive común. Podéis enviarla a quien creáis oportuno sabiendo que son respuestas anónimas. Si da algún tipo de fallo no tenéis más que notificarlo por mail, etc.

Al hilo de los pequeños debates que habían surgido mientras se revisaba la encuesta, Fran ha propuesto una de las ideas iniciales del proyecto de investigación: jornadas de debates. Se trataría de encuentros en los que se abordan diferentes temas relacionados con el proyecto que normalmente salen en algunas reuniones o sesiones de trabajo, pero no se tratan en profundidad por la urgencia de centrarnos en el proyecto. Podríamos incluso invitar a personas (también online) que creamos que aporten algún punto de vista o nos ayude a pensar. El resto de miembros de la reunión están de acuerdo en realizarlas por lo que nos llevamos como tareas pensar temas a tratar, personas invitadas y fechas para los primeros debates.

Otra propuesta relacionada con los debates y también dentro de los objetivos iniciales de la investigación era la organización de unas jornadas a nivel nacional para tratar temas relacionados con el proyecto. Aunque sea una idea todavía en el aire, la dirección del centro le ha dado el visto bueno y han accedido a buscar la financiación necesaria para llevarla a cabo. La propuesta parte de Fran, pero quiere hacer partícipe a todo el equipo desde la formación de la temática, asistentes, formato, etc. La idea inicial es unas jornadas sobre soluciones autogestionadas de prótesis y ayudas personales. Consistiría en compartir experiencias, relatos, proyectos y formas de hacer con otros proyectos similares o afines que nos ayude a tejer un conjunto de relaciones y redes para seguir avanzando. Aún está pendiente hablar con organizaciones que celebran encuentros parecidos para coordinar temas y agendas. Desde ahora estáis completamente invitados a aportar todas las ideas que creáis oportunas.

A continuación, Manuel pasa a explicarnos la idea que está pensando para intentar disminuir el mecanismo de la mano a un solo motor y otros 3 actuadores. Como ya se ha intentado explicar en otras reuniones, consistiría en un motor que tiraría de los 3 tensores del esquema de funcionamiento actual. Después habría un sistema que bloquearía el movimiento de ciertos dedos según las órdenes de los motores. Este sistema de bloqueo es el principal escollo para dar por válida esta opción por ahora, se han propuesto varias soluciones, con diversos mecanismos que estarían activados por mini actuadores magnéticos. Junto con el resto del grupo estuvimos debatiendo las diferentes posibilidades de realizarlo, buscando puntos débiles, etc. Cualquier aportación es bienvenida ya que seguiremos pensando en esta vía de desarrollo paralela a la actual de los 3 motores.

Tras este intenso debate sobre el sistema de movimiento, revisamos el tema de los sensores y pasamos a hablar brevemente sobre los pasos a seguir en diseño. Desde desarrollo se ha pedido que tengamos una mano, aunque sea provisional para testear los tres motores incrustados. Decidimos entre los que estábamos presentes, incluidos varios del equipo de diseño, que es preferible trabajar sobre un modelo más definitivo, aunque Rafa va a poderse a diseñar un modelo previo que sirva. De todas maneras, si no da tiempo, con la mano que ya tenemos, podemos anclarle los motores a la tabla para poder testearlos.IMG_20160126_194647121

Para finalizar la reunión, Manu nos comenta que están comenzando a preparar el encuentro nacional de la asociación AFANIP. Este año se realizará en el centro de Madrid y como en otras ocasiones van a invitar a diversos ponentes. Manu nos propone que si tenemos interés en contar el proyecto en este foro. Entre todos debatimos la idoneidad de estar presente en este espacio sin que hubiese un consenso completo, la opinión mayoritaria era que podría ser positivo.

Sin más, convocamos la siguiente reunión para el lunes 8 de enero a las 18:00 ya que tras la votación se han quedado los mismos días de quedada ya establecidos. Para las reuniones de equipos de trabajo hemos decidido no fijarlas para esta semana y esperar a tener en diseño un modelo previo sobre el que trabajar o incluso imprimir antes de la próxima sesión de trabajo de desarrollo a final de la semana que viene, los días 4 o 5.

3ª Sesión de Trabajo Desarrollo

Ha sido una reunión más corta de lo usual de repaso del trabajo realizado y testeo de los sensores MyoWare de Advancer Technologies.

Los avances de la sesión de trabajo han sido:

  • Revisar la respuesta de sensores Myo que nos descarta el uso del brazalete Myo.
  • Añadimos más preguntas a la encuesta a los padres.
  • Testeamos los sensores de Myoware que nos ha prestado Nacho
  • Buscamos nuevos sensores efecto hall (magnéticos), los que teníamos no valen.
  • Las tareas pendientes para el próximo día son:
    • Probar nuevos sensores magnéticos
    • Probar en una placa nueva el funcionamiento de los 3 motores con los 3 sensores magnéticos.
    • Comprar más sensores Myoware y comenzar a dominarlos.
    • Publicar las especificaciones y documentos de trabajo en el blog y Github.
  • Mandamos una tarea al grupo de Diseño e Impresión. Tener al menos una mano (aunque no sea definitiva) que albergue los tres motores para comenzar a probar la fuerza y reacción de los mismo.photo_2016-01-22_10-58-24

Explicación de la sesión de trabajo

La sesión comenzó un poco más tarde de lo habitual y acabamos un poco antes también. Mientras llegaban otros miembros del equipo estuvimos repasando la lista de requerimientos para añadir algunas preguntas a la encuesta que vamos a enviar pronto a los martes. Acordamos ir haciéndola durante este fin de semana, repasarla el martes en la reunión general y enviarla.

Después revisamos la contestación de la empresa de los sensores Myo que nos da como referencia varios foros en los que están trabajando sobre la interacción del brazalete con Arduino. También vemos que vamos a tener que descartar el uso de este sensor por no disponer de tamaño para niños menores de 12 años. Aquí tenéis la respuesta:

There are basically 2 ways to get data from Myo to an Arduino device/project:

  1. Directly connect Myo to Arduino via Bluetooth 4.0 LE connection. Here’s a great thread from our Developer Forums on this.
  2. Connect Myo to an intermediary device such as a computer or mobile device using Bluetooth 4.0 LE and then connect the intermediary device to Arduino (wireless or serial). Here’s a great post from our Developer Blog on this.

Myo can send the gesture/pose activation data when it recognizes gestures (Fist, Fingers Spread, Double Tap, Wave Left, Wave Right) and it can send the IMU and raw EMG data. The EMG data is unitless and converted into a uint_8 value which represents activation.

The Myo armband has been designed to fit an arm with a circumference between 19 cm and 34 cm (7.5-13.4 inches). The armband should fit comfortably snug, not sliding on the arm when it’s moved. Typically we say for ages 12 and up so those younger or who have smaller arms, it likely won’t fit well and thus not work correctly.

photo_2016-01-22_10-58-26Seguimos analizando la información que nos ha mandado Manuel para poder testear los sensores de Myoware que nos está prestando Nacho. Aquí todo:

AdvancerTechnologies/MuscleSensorV3

Código

  • El de la página del sensor Advancer Technologies/MuscleSensorV3.
  • Para leer la señal en del arduino y monitorizarla en el arduino.
  • El código del proyecto frances bionico para la lectura de las señales y todo el control de los servos pero a mi no me compilaba en el ordenador algo haria yo mal.
  • El código utilizado por BQ para leer la señal.

Aquí aparecen fotos de como conectar pero no estoy muy seguro si le funciona.

También nos ha mandado avances sobre el sistema alternativo de bloqueo de los dedos, pero lo investigaremos mejor en la próxima reunión general.

Con toda información y la celeridad de Pablo hacemos la primera prueba de los sensores, comprobando que una de las placas de las que disponíamos está quemada. Tras comprobar que dan una señal bastante buena con la que podemos trabajar, decidimos comprar más para completar el sistema.

Para finalizar hacemos un repaso de las tareas pendientes (indicadas al inicio) y nos despedimos hasta la próxima reunión general el martes 26 de enero.

3ª Sesión de Trabajo Diseño

El 18 de enero nos volvemos a ver en el FabLab. Ha sido una reunión realmente productiva tras una semana en la que teníamos tareas pendientes respecto al diseño inicial y la colocación de los motores.

Los avances de la sesión de trabajo han sido:

  • Re-escalar de nuevo el diseño para que se ajuste a las proporciones de una mano de un niño. El primer escalado no era correcto
  • Escanear el muñón de un niño del rango de edad del prototipo (6-7 años) para ajustar mejor el diseño. ¿Podría ser el de consuelo?
  • Seguir con el diseño y la posición de los motores
  • Seguir investigando los materiales biocompatibles que ya inició Luis y que están en el Drive.
  • Investigar materiales de recubrimiento interior. Aquí un catálogo y un documento de características.
  • Mandar preguntas respecto al diseño para la encuesta de los padres.photo_2016-01-21_10-03-11

Explicación de la sesión de trabajo

Rafa había escalado y colocado dos de los motores en el diseño para comenzar a tomar escala y decisiones sobre su posición. Nos dimos cuenta que al escalar tomando las dimensiones totales de la longitud de la mano, había medidas que no coincidían. Realmente no se puede hacer un escalado directo al menos de la palma pues las proporciones son muy diferentes a las de una mano adulta. Para ello, con las dimensiones que ya teníamos de Consuelo y otras medidas que había traído Mónica podríamos tener las referencias para redimensionarla. Por tanto, esa es la principal tarea ahora. Además, para tener mayor ajuste al encaje final del muñón hemos visto necesario el escaneo de un niño de la edad en la que estamos trabajando (6-7 años).

Tras fijar las dimensiones a las que hay que redimensionar, debatimos gran parte de la sesión sobre la mejor manera de colocar los motores. Hicimos unas pruebas mínimas en el archivo y a mano para comprobarlo. Una vez pensada su colocación hay que probarlo en el diseño e imprimir unas primeras pruebas.

En este proceso de pensar en el funcionamiento de cada dedo, etc. vimos necesario acotar un poco más la decisión de unir o no los tres dedos (meñique anular y corazón). Esta y otras preguntas respecto al diseño las vamos a incluir en el cuestionario que tenemos pendiente hacer y esperemos tenerlo este fin de semana. No dio tiempo a formular las preguntas en esta sesión, pero las trataremos on line.

Para finalizar, hicimos un repaso breve de los temas que siguen pendiente como son, entre otras cosas, el estudio de materiales biocompatibles y los materiales de recubrimiento interior. Acordamos volver a vernos en la reunión general del día 26 y volver a quedar esa misma semana.photo_2016-01-21_10-02-23 photo_2016-01-21_10-02-31 photo_2016-01-21_10-02-47

6ª Reunión

Después del descanso de las fiestas, comenzamos el año con ganas y una nueva reunión general a la que se incorpora un nuevo compañero, Pedro. En el orden del día estaba el repaso de las tareas pendientes de cada equipo de trabajo, algunas cuestiones atrasadas, la puesta en común de los objetivos del año y por sorpresa revisamos el recién llegado pedido de materiales de diciembre.photo_2016-01-15_13-40-02

En primer lugar, Luis nos trae bastante documentación  que ha recabado sobre materiales biocompatibles que están ya subidos a en el drive. Cabe destacar una tesis sobre estos materiales para impresión 3D y las especificaciones de los ABS (ABS–M30i y MED610) de aplicación médica que tendremos que repasar y valorar su uso.

Revisando el sistema de sensores que vamos a utilizar vistas las prestaciones con el Bitalino, contabilizamos un total de 7 sensores (6 positivos y 1 negativo) para captar 3 señales y manejar 3 motores. Con todo ello habrá que diseñar un brazalete para integrarlos. Hemos estado revisando las ondas que ofrecen los diferentes dispositivos que tenemos al alcance, por un lado, está bitalino que nos ofrece la señal completa y sin limpiar por lo que habría que armonizarla y controlarla para cada par de sensores. Por otro lado, están los sensores tipo AT-04 como los que nos ha prestado Nacho y que Manuel ha estado probando. Éste pequeño sistema que incorporan limpia la señal y nos permite trabajarla mejor, el inconveniente es que antes venían los sensores separados de las plaquitas pero actualmente los venden sólo integradas en el sensor, como nos ha contado Pedro. Además, Bitalino nos ofrece señales en milivoltios y los otro en rangos de 0 a 5 voltios para conectar directamente a la placa de Arduino, su precio está entorno a los 30€. Quizás lo interesante sería utilizar Bitalino para una óptima localización de las señales, etc. y los sensores de Advance Technologies para el uso en el sistema.

Tras este debate, Manu lanza una idea que sea más inclusiva con personas con movilidad en la muñeca. Él plantea que partiendo de un modelo Enable con un modelo de prótesis motora, puedas bloquear mecánicamente algunos de los dedos cuando necesites hacer movimientos diferentes a una pinza, como se hace actualmente. Esto permitiría discretizar ciertos movimientos sin necesidad de motores o un sistema mioeléctrico grande y complejo. No sabemos cómo se podría hacer, pero parece ser una vía a explorar muy importante pues abre nuevas posibilidades. A raíz de ello, estuvimos debatiendo la posibilidad de utilizar un sistema parecido en el caso de no tener articulación en la muñeca: tendríamos un solo motor que mueve todos los dedos y según la señal que lancemos bloqueamos el movimiento de unos dedos u otros. Esto podría hacer el sistema actual de tres motores más sencillo. Toca pensar cómo se podrían bloquear el movimiento de los dedos. Alguna referencia parecida en cuanto a mecánica es www.Openbionics.org

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Para ir finalizando, hicimos un repaso generalizado de los objetivos del año para consensuarlos y tenerlos presentes. Tenemos la certeza que hasta verano el proyecto va a estar como investigación /mediación y realizado a través de este grupo de trabajo. Después, tenemos toda la seguridad de poder seguir con grupo de trabajo y con el apoyo de Medialab. Con todo ello, es deseable avanzar lo máximo posible este curso y dejar casi acabados todos los objetivos.

  • Desarrollo del primer prototipo con todo el Modelado, Electrónica y Mecánica.
  • Software o interface de entrenamiento y aprendizaje de la prótesis.
  • Hacer las dos posibilidades del diseño con y sin muñón.
  • Constituirnos como nodo de Enable para conectar el proyecto con la red. Si nos necesitan como impresores y tenemos capacidad, podemos ofrecer nuestra ayuda.

Para finalizar, hicimos un repaso y comprobamos todos los materiales que habíamos pedido antes de las fiestas. Aquí está la lista completa, si creéis que hace falta algún material, aparte de lo que se está estudiando comprar, proponedlo.

– 5 x Motores MINIATURA GRAN POTENCIA CON REDUCTORA 6V – 298:1 = 5×13.18€

– 2 x MODULO ARDUINO NANO = 2×27.52€

– 5 x PLACA POSITIVA FIBRA VIDRIO 2 CARAS 200 x 300MM = 5×16.20€

– 5 x PLACA POSITIVA FIBRA VIDRIO 1 CARA 200 x 300MM = 5×12.44€

– 2 x Sensores DE FUERZA RESISTIVO CIRCULAR – FSR = 2×6.61€

– 2 x SENSOR PIEZOELECTRICO = 2×3.14€

– 2 x SENSOR EFECTO HALL – US1881 = 2×1.16€

– 1 x BATERIA DE POLIMERO LITIO – 3,7V / 3100MA = 1×16.36€

– 1 x BATERIA DE POLIMERO LITIO – 7,4V / 1000MA = 1×12.19€

– 1 x CARGADOR BATERIAS DE POLIMERO DE LITIO – 3,7V a 14,4V = 1×19.05€

– 1 x MODULO BLUETOOTH SPARKFUN BLUESMIRF SILVER = 1×31.98€

TOTAL= 438,57€ iva incluido

Revisando las tareas que están pendientes ahora en cada grupo (aparte de revisar el documento de tareas).

  • Modelado: escalar modelo Flexihand e introducir motores.
  • Impresión 3D: Cuando esté el nuevo modelo avanzado, imprimirlo, seguir investigando materiales biocompatibles.
  • Desarrollo: placa separada para 3 motores, investigar y testear con 7 sensores, comenzar a pensar interface entrenamiento.
  • Documentación: Pensarla y comenzar a abordarla en grupo.

Tras todo ello, decidimos quedar el próximo martes 26 de enero a las 18:00 para una reunión general, el lunes 18 de enero a las 18:00 para Modelado y el 21 o 22 para desarrollo.

2ª Sesión Trabajo Diseño

Asisten a la reunión 5 miembros del grupo en la que se debatieron muchos aspectos claves del diseño sobre parte de los desarrollos realizados desde la última reunión. Karina nos enseña sus bocetos (abajo*) y estudios sobre las posibilidades que ha ido pensando para el diseño de la prótesis; también trajo un libro sobre prótesis (de todo tipo) en el que nos llama la atención un cuadro sobre materiales que se utilizan para su fabricación; desde siliconas hasta plásticos o espumas (ver foto).

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Sabemos que, aunque existan muchos materiales de avanzada tecnología, como la fibra de carbono, tenemos que restringir la elección a una opción que sea ‘lo más accesible’ y fácil de replicar, así que de momento seguimos pensando en el filaflex y en el PLA para la fabricación de la mano y, por tanto, en la impresión 3D como herramienta. Se habló sobre plásticos que se pueden termoformar con termoformadoras, pero no es una opción viable todavía (no tenemos esa posibilidad de fabricación en Medialab y los plásticos suelen ser bastante caros, además de difíciles para testear, requiere bastante conocimiento sobre el tema). No se descarta la posibilidad del uso de moldes y siliconas para determinadas partes de la prótesis, por ejemplo, fundas o guantes. Queda pendiente estudiar cuál será el material de contacto con la piel (biocompatible). Karina mencionó un tipo de material utilizado para guantes, el TPE (si no me equivoco); esto también está pendiente de investigar.

Luis también traía algunos bocetos, pero tipo ‘gadjeto brazo’, es decir, una mano completa que se acopla al muñón. Se debatió que la prótesis que se fabricaría estaría orientada a niñas con agenesia. Lo peculiar de estos casos es que suelen presentarse en manos izquierdas y que por lo general las niñas tienen un poco de palma, incluso algunos dedos en ciertos casos. Esto obliga a que el modelo sea capaz de albergar parte de la palma en su interior (al menos en uno de los diseños que se contemplan hacer), lo que complica aún más la disposición de los motores. Para ello, en el equipo de desarrollo ya se ha tenido en cuenta la posibilidad de dividir el sistema en motores por un lado en la palma y toda la electrónica, etc. en otra parte de la prótesis.

Viendo los modelos a escala 1:1, pensamos que los motores podrían estar albergados entre el comienzo de los dedos y la palma (es decir, donde están los nudillos). Ya aclaramos con Pablo,que la posición idónea de los motores sería situarlos horizontalmente en la palma. Mila ha tomado las medidas exactas para empezar a tantear el espacio con el que contamos… (se adjunta boceto con medidas). Se van a utilizar 3 motores: pulgar e índice independientes, para poder tener una pinza precisa, y otro motor que controle los restantes dedos o un conjunto de dedos, que completaran el agarre de la mano. Aquí se abrió el debate sobre la estética. ¿Mano con una forma lo más exacta posible a la humana o no?IMG_20151228_163655184
Mila aportó también sus bocetos (ver imagen) en los que se decanta por una opción menos acercada al aspecto ‘normal’ de una mano. Sobre este tema no hay quórum aún. El equipo aquel día presente, planteamos 2 opciones:

  1. Pulgar+índice+conjunto de 3 dedos en uno – pieza ancha que cumpla la función de éstos tres.
  2. Mano de 5 dedos ‘normal’, pero con meñique, anular y corazón funcionando a la vez (movidos por 1 sólo motor). Quizás este aspecto determinante de la prótesis debería ponderarse mediante el cuestionario que se va a mandar a los padres o directamente a AFANIP (asociación).

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Una idea si tenemos clara respecto al diseño de la palma, es que ha de ser plana en su encuentro con el pulgar, y no como el modelo de la Flexihand.

Otro de los temas debatidos y que nos ‘trae un poco de cabeza’ son las consideraciones que tenemos que tener respecto a los sensores que se van a utilizar. Empezamos optando por los Flexisensores, dado que parecía la opción más ‘fácil’ para controlar los motores a través de la flexión de los dedos. El problema es que el más pequeño de estos sensores que se comercializa en el mercado mide 7cm, demasiado grande para una prótesis de un niño o niña de 5-6 años. De todas formas, el equipo de modelado ya hemos planteado una posible opción para la fabricación de dedos a los cuáles se les pueda acoplar fácilmente estos sensores y, sobre todo, recambiarlos. Somos conscientes de que las piezas tienen que ser fáciles de desmontar y reponer en caso de que se rompan; esto también se está considerando en el diseño.

En el caso de incorporar el flexisensor, el dedo pensado estaría formado por una única pieza de filaflex (no estaría dividido por falanges, como el modelo impreso de la flexihand) albergando el sensor en la parte superior, dentro de una cavidad. Las secciones del dedo serían variables, permitiendo así que se doblen en los puntos donde es necesario. Luis y Mila bocetaron éstas ideas en unos primeros trazos.

También estuvimos pensando en cómo incorporar otro tipo de sensor alternativo que se mencionó en el grupo de desarrollo; los sensores de fuerza resistivos.

Vimos que se comercializan cuadrados y redondos, y de varios tamaños. Encontramos uno redondo de 7,6mm de diámetro, buen tamaño para la yema de los dedos finales. Sin saber exactamente cómo funcionan y qué posibilidades ofrecen, pensamos cómo se podría introducir en la prótesis, aunque esperamos concreción por parte del equipo de desarrollo. Una de las pegas de este sensor, por lo que entendimos es, por ejemplo, que no se podrían hacer gestos, dado que funcionan sólo mediante presión…

Mónica dejó apuntado una referencia que encontró, “Tact Hand”, desarrollada por Patrick Slave- otra mano mioélctrica en open. Este caso es peculiar por el mecanismo usado en el movimiento del pulgar. Queda también apuntado para investigar mejor. Parece que tienen el desarrollo en Github>>

Por último, Luis apuntó la necesidad de saber las medidas de algún caso real, para encaminar el diseño; aunque él ha conseguido una ficha con los estándares por edades, sería interesante que alguno de los padres aportara fotos de ambas manos y medidas para orientarnos mejor.

Dejo apuntado un resumen con las tareas inmediatas a ir desarrollando:

-Investigar materiales biocompatibles que vayan en contacto con la piel.
-URGE: Modelado y fabricación de palma que incorpore motores + dedos a los que se pueda incorporar flexisensor u otros sensores (esto es para ir testeando ya electrónica, tamaños etc).
-Cuestionario a padres/AFANIP para responder a requisitos, entre ellos lo referente al aspecto humanoide de la prótesis.
-Toma de medidas reales de algún voluntario + fotografías de ambas manos (frente y perfil).

Nos vemos en la próxima reunión tras las fiestas.

*Bocetos de Karina

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2ª Sesión de Trabajo Desarrollo

Estuvimos 5 miembros en este encuentro casi informal dedicado más a realizar tareas que a debatir o hablar ciertas cuestiones. Se unió al grupo Javier, un nuevo compañero con conocimientos en programación.
Por un lado, se diseñó e imprimió una nueva rueda adaptador para conectar el motor con los tensores, comprobamos que hay que cambiar ese diseño. Además, pudimos probar con el dedo del modelo Open Bionics impreso en filaflex la fuerza del motor, comprobamos que es demasiado rígido para la fuerza que necesitamos desarrollar. La solución es probar sobre los dedos que se usarán al final que tienen menor resistencia.IMG_20151214_203309851
También estuvimos haciendo una nueva mesa de trabajo para anclar la mano y hacer las diferentes pruebas a partir de ahora.
Mientras tanto, los compañeros siguieron calibrando la máquina fresadora Roland específica para realizar placas electrónicas. Hay que agradecer el gran esfuerzo de Emanuele y Rubén que han puesto a punto esta máquina que estaba en desuso. Esa tarde se hicieron pruebas de calibración más precisas y dieron buenos resultados. A partir de ahora esta infraestructura queda a vuestra disposición.

Estuvimos debatiendo la posibilidad de separar los sistemas de motores y la electrónica en dos grupos para poder introducirlos en la prótesis de una mejor manera. En los próximos desarrollos lo haremos así.

Por último, nos llegó de rebote de un grupo del Taller de Interactivos que se está celebrando estos días un kit de Bitalino. Es un kit específico para biosensores de varios tipos entre ellos los que nosotros necesitamos EPD¿?. La tarea ahora es buscar las licencias de este kit, la compatibilidad con Arduino y el resto del sistema y la precisión de la señal que ofrece. Tiene muy buenas prestaciones pues se basa en una placa con varios tipos de conexiones, incluida bluetooth, entradas de sensores y un conjunto de placas muy pequeñas independientes y específicas para cada tipo de sensor.IMG_20151218_193622633
Seguimos en las próximas sesiones de desarrollo.

5ª Reunión

Tras 15 días desde la última reunión nos volvemos a ver en el grupo general. Se incorporan al grupo dos compañeros nuevos. En el trascurso de estas dos semanas ha habido dos reuniones de los equipos de desarrollo y diseño y varias tardes de trabajo de desarrollo. Por este motivo (y probablemente en el futuro) las reuniones generales pasarán a ser tiempo de actualización y coordinación de grupos, toma de decisiones generales, etc.

Lo primero que hacemos es actualizarnos sobre las reuniones y avances de cada grupo que han sido muchos en estas dos semanas. Quizás una de las cosas más destacables de la tarde de trabajo del lunes 14 ha sido que nos han dado un nuevo kit uno de los equipos de Interactivos. Es un kit llamado Bitalino diseñado para trabajar con sensores biométricos. No ha dado tiempo a ver qué trae, de donde viene, licencias, etc. pero promete mucho y ninguno lo conocíamos. Durante esta reunión varios compañeros estuvieron buscando información y examinándolo, en las próximas reuniones nos pondrán al día y veremos si nos es útil alguno de sus componentes.

IMG_20151215_193819224Como encuentro importante o al menos destacado de estos días conté el que tuve con Tarek Loubani, un chico palestino que vino al Seminario Objetos Comunes para hablar sobre la dificultad de acceso a ciertos avances médicos en Gaza y cómo hacen para seguir mejorando sus vidas. Me contó un proyecto de impresión de prótesis que están llevando a cabo y las grandísimas dificultades en todos los niveles que se están encontrando. Hemos establecido contacto y ofrecido todo lo que esté en nuestra mano para ayudarles, esperemos serles de cierta utilidad en el futuro.

El compañero Rafa nos trajo una muestra de una silicona polimórfica que utilizaban para prótesis con animales que podemos investigar su posible uso y si es aplicable en nuestro caso. También de la posibilidad de utilizar spray de silicona que hace biocompatible al ABS.

Respecto a los flexisensores que tanto nos está costando encontrar más pequeños, Clara sugirió que, si no se pueden utilizar, se puede sustituir el control que ejercían sobre los motores por unos sensores de contacto.

Por otro lado, con los sensores Myo, Manuel ha propuesto que directamente contactemos con ellos, les contemos el proyecto y “les invitemos” a que nos permitan probar sus sensores en el proyecto. Con suerte les parece bien y nos prestan uno o nos abren las librerías para poder trabajar con estos sensores.

Nacho nos trajo la prótesis que actualmente usa su hija de 3 años para que comparemos y veamos qué ofrece actualmente el sistema. Creo que era una opinión general es el excesivo peso que tiene, la lentitud de los movimientos y lo rudimentario de los sensores que tiene… Seguiremos debatiendo, analizando y “aprendiendo” de esta prótesis.

IMG_20151215_194034030Después de todos estos apuntes entre todos los asistentes hicimos la valoración de las especificaciones que teníamos en Drive, así pudimos compartir opiniones y consensuar algunas posturas. Una de las más destacables la apuntó Manuel: no descartemos la posibilidad de que tenga movilidad en la muñeca y parte del muñoncito de la mano, la idea es hacer un modelo que permita con pocas variaciones estas dos posibilidades para no restringir en exceso las necesidades a cubrir.

Como últimos apuntes, señalamos que vamos a intentar que cada equipo de trabajo sea lo más independiente posible con la toma de actas, información, etc. Por otro lado, queda pendiente realizar un pequeño cuestionario para mandar a los padres que le interese y les ayude a pensar en cómo mejorar las prótesis y las necesidades que ellos vean. Si alguien se ofrece voluntario… jeje.

Sin más, os animo a enviar, compartir o escribir en este doc todo lo que veáis respecto al proye cto. Así no caen en el olvido o se pierden. Gracias!

Nos vemos en la próxima reunión general el próximo 11 de enero de 2016!? Durante las navidades vamos a evaluar cuales son los mejores días de quedada, si los mantenemos lunes o martes o cambiamos.

Felices fiestas 😉

1ª Reunión Desarrollo

En esta primera reunión del equipo de desarrollo estábamos presentes 12 de los miembros del grupo, de los cuales muy pocos pertenecientes a otros equipos de trabajo.

Pablo traía toda la electrónica y l  a placa con un motor incorporado para poder ensamblarle un dedo con el flexisensor y comenzar a probar.

  • -Las primeras pruebasIMG_20151209_191700862 que hacemos con una fuente de pilas de 9V no tiene éxito por la fuerza que tiene que ejercer el motor para mover el dedo impreso con filaflex. Es un diseño demasiado rígido para poder trabajar con estos IMG_20151209_192111468motores y aproximarnos a la potencia necesaria real que necesitaremos. Volvemos a probar con una fuente de alimentación regulable con 10 – 12V y si funcionan.
  • Pablo nos explica y podemos testear la solución a la problemática sobre los motores de revolución. Como se están utilizando como falsos servomotores, se planteaba que estos motores una vez que lleguen a cierta posición, se paran, dejan de recibir corriente y dejan de ejercer presión. Esto implica que sin apenas esfuerzo retrocederían de la posición determinada, no como los servos que al llegar a una posición no pueden retroceder si no se les ordena. Bien, pues esto se puede solucionar si se cortocircuitan diseñando este modo desde el principio.

Seguimos tratando temas mientras se pone a punto el código para manejar el dedo.

Los flexisensores que en diseño hemos detectado que tiene que ser más pequeños para incluirlos en el proyecto, a priori no existen. Nos ponemos como tarea buscar unos más pequeños o alternativas. Se ha planteado cortarlos a mano y puentearlos o incluso hacernos unos caseros, pero esto eliminaría fiabilidad al circuito y las señales.

Vemos la necesidad de hacer una mesa de trabajo en la que una mano esté anclada para poder trabajar con ella de manera más sencilla sin tener que anclar los dedos a la propia placa electrónica.

Se anota para el desarrollo de los circuitos la necesidad de incluir un botón o dispositivo de reinicio o parada de emergencia. Clara nos dice que es muy sencillo incluyendo un conmutador al inicio del circuito entre la batería y la placa.

Los sensores hasta ahora son el tema menos explorado y más difícil de testear por la falta de posibilidades y acceso a los existentes. Pablo nos confirma que el sensor Myo que intentaba conseguir por parte de un amino no va a ser posible. A la espera de encontrar otra alternativa para testear un sensor de este tipo, vamos a seguir investigando las librerías de arduino que tienen abiertas y ver las posibilidades reales que ofrece este sensor, los datos que permite manejar, etc. Por otro lado, vamos a comenzar a testear con los sensores básicos a los que sí tenemos acceso, algunos miembros se ofrecen a ceder temporalmente los suyos mientras compramos unos para el proyecto.

Al hilo de lo anterior, acordamos abrir una cuenta en GitHub para trabajar con los archivos de arduino o los que vayamos generando, para que sea más sencillo su manejo. Además como es una de las plataformas abiertas más utilizadas, esta cuenta la podremos utilizar para el resto de archivos que vayamos generando. Todo lo trabajado será más accesible y abierto.

El siguiente paso en la electrónica es diseñar y montar una placa con los tres motores y comenzar a probar. Lo ideal sería poder realizarla en la microfresadora del FabLab que los compañeros Emanuel y Rubén se han encargado de echar a andar. También se ha planteado la posibilidad de probar con servomotores para no descartar ninguna posibilidad, pero creemos mejor centrar los esfuerzos pues en ese campo ya se estaba trabajando en Exando una Mano.IMG_20151209_191556684

Pensando en el diseño de la nueva placa, hay que imprimir una nueva rueda de enganche de los tensores con el motor que permita mejor conexión. Además, tenemos que pensar en la posibilidad de que los motores estén anclados directamente a la estructura de la mano para evitar excesivos esfuerzos en la placa electrónica.

Pasamos a repasar la lista de especificaciones que comenzamos en la última reunión general para ver qué afecta al área de desarrollo y que otras especificaciones se pueden añadir desde aquí.

  • Volumen: posibilidad de colocar la placa en un lugar y los motores en otro.
  • Peso: la mayor restricción estará en la batería.
  • Autonomía: ídem con la batería.
  • Dedo índice: implementar un cable que conecta con la piel para que sirva con las pantallas táctiles capacitativas.
  • Movimiento de dedo para el ratón del PC: mejor incorporar una función de ratón en la que el arduino traduce directamente las señales de los dedos en el movimiento del ratón.
  • Estandarización: más adelante hay que intentar reducir la placa diseñada por nosotros en drivers o circuitos que se puedan comprar.
  • Temperaturas: revisar las temperaturas de funcionamiento de cada parte, sobre todo de la batería.
  • Escalable: establecer límites de trabajo de los motores según fuerza que proporcionan y asignarlos a rangos de edad.
  • Añadir un dispositivo que pueda regular la potencia y velocidad de movimientos, esto con sensores Myo creemos que no es necesario.
  • Añadir un sensor de calor que avise de temperaturas muy altas para que el niño no se queme.

En la parte de software Juanjo comenta las tres partes en las que se divide el proceso: recepción de información, emisión de señales y biofeedback. Se acuerda investigar en cada una de ellas. En concreto el sistema de biofeedback que nos permita ensayar con la estimulación de los músculos y generar un sistema de autoaprendizaje de los sensores y motores.

En el FabLab se quedan parte de los componentes que ha traído Pablo y esperamos que pronto se vayan sustituyendo por los propios del proyecto. Están a disposición de todos para trabajar y testear.

Sin más, acordamos quedar esta misma semana en algún hueco que encontremos el fin de semana. También nos veremos en la reunión general del próximo martes 15 a las 18:00.

4ª Reunión

El lunes 30 de noviembre nos volvimos a reunir en la 4ª reunión general del grupo de trabajo, se unió al equipo el padre de Pablo que realizó aportaciones muy valiosas al grupo. En primer lugar, actualizamos al conjunto del grupo sobre la asistencia al evento del fin de semana del 21 en Bilbao, La Maker Faire en la que dimos una pequeña charla sobre el proyecto de Exando una Mano y Autofabricantes. (os remito al post sobre este evento).
Contamos brevemente la visita de Rania de Jordania el jueves después de la última reunión. Le presentamos el proyecto junto a otros proyectos de Medialab. Era un encuentro bastante breve de apenas unos minutos en el que resaltamos la necesaria conexión con otros proyectos y redes en otros países; la necesidad de cohesionarnos mejor las iniciativas de este ámbito para un intercambio de experiencias y conocimientos más fructífero. Hice referencia al proyecto de Refugees Open Ware, que está funcionando por ahora con modelos de Enable. Es un proyecto muy interesante con refugiados sirios en Jordania.

Después resumimos de la reunión del jueves 26 de noviembre del equipo de impresión 3D en la que pusimos como objetivo testear uno de los dedos al 50% de tamaño y Luis ya traía impreso con éxito.

Rodri nos presentó un conjunto de pautas de metodologías de diseño que nos pueden ayudar a pensar y definir mejor en el proyecto a todos los niveles. Ésta presentación dio pie a diversos debates e intercambios de opiniones muy interesantes. Lo  más destacable es:

  • Partir un conjunto de necesidades del diseño, por una encuesta u otro procedimiento.
  • Hacer una valoración según las necesidades recopiladas y una lluvia de ideas sobre el diseño a realizar.
  • Ponderar las soluciones aportadas según las prestaciones o el cumplimiento de las especificaciones.
  • Selección de alternativas y opciones óptimas que aúnen las mejores ideas.photo_2015-12-02_17-20-28

El primer paso tras estas indicaciones es realizar un documento con las necesidades detectadas por los padres con experiencia en prótesis.

Tras todo ello, vino genial la lista que traía Pablo sobre requisitos o limitaciones técnicas que debe incorporar la prótesis en general. Es una lista que también está en Drive y pedimos encarecidamente que se repase y se añadan más requisitos. Sobre todo, en esta fase inicial del proyecto son necesarias todas las ideas y sugerencias posibles. Repasamos y aprobamos cada uno de los puntos que estaban ya apuntados añadiendo detalles, etc. Quedó como tarea que todos añadamos más y alguien se encargue de generar un sistema de votación para valorar las especificaciones más necesarias y su prioridad.

Pablo nos trajo la primera prueba de circuito, motores realizada con un dedo. Se trata de un Arduino y una placa diseñada para tres motores de revolución tipo Pololu con sus reductores. Ya pudimos ver el tamaño y las necesidades respecto a la prótesis impresa de la electrónica y mecánica que hacen falta. Como pudimos comprobar, no podrían caber en un modelo con las dimensiones de un niño por lo que algunas partes habría que recolocarlas en el antebrazo y otros sitios. También valoramos el peso, que sin batería no es tan excesivo (quizás menos de 1000gr). Aunque durante la reunión salió varias veces el tema de los materiales y pruebas de la parte electrónica y motora, hicimos un repaso de los materiales necesarios y las pruebas realizados con ellos para adquirirlos.

  • Flexisensor: es un sensor alargado que se puede introducir a lo largophoto_2015-12-02_17-20-22 de los dedos y controlaría los motores según la curvatura del propio dedo. Tenemos que investigar si existen más pequeños que el ejemplo que nos mostró Pablo. Esta incorporación habría que estudiarla con cuidado en diseño pues hay que proteger el sensor del exterior.
  • Electrónica: debemos tender a la estandarización y recursos ya disponibles. Pablo nos indicó que podemos trabajar con arduino y nano arduinos integrados en placas que completen las funciones que necesitamos. Por lo tanto, aprobamos photo_2015-12-02_17-21-07comprar uno de cada tipo para tenerlos de base en el grupo de trabajo.
  • Motores: los motores de Pololu con sus reductores parecen ser los más adecuados, adquiriremos algunos para seguir testeando. Buscamos otros en internet como los Maxon pero se escapan de nuestro alcance.
  • Sensores: Lo de Myo son los más fiables y además tienen librerías para trabajar desde arduino con ellos. Testearemos si se puede con los que tiene un amigo de Pablo y si vemos que son los más óptimos, los adquirimos.
  • Baterías: deben también ser estándares, pero por ahora no hemos encontrado las más óptimas. Las de polímero de litio son ligeras pero tóxicas.

 Tras todo ello, dejamos pendiente la próxima reunión general para el martes 15 de diciembre a las 18:00. Por otro lado, se convoca reunión del equipo de Diseño para el 2 de diciembre y la de Desarrollo el 9 de diciembre.

Audio de la 4ª Reunión

1ª Reunión Impresión 3D

El día 26 de noviembre quedamos por primera vez el subgrupo de trabajo sobre impresión 3D. Asistimos 7 miembros que estuvimos dos horas comenzando a tratar este área concreta. Se incorporó al grupo Rubén. Para comenzar, contamos y compartimos opiniones de las novedades y contactos que hicimos en la Maker Faire Bilbao del 21 de noviembre, sobre todo respecto a la impresión 3D, materiales, etc.photo_2015-12-04_12-16-59

  • Estuvimos debatiendo sobre la conveniencia de nuevos materiales de impresión 3D para incorporar al proyecto. Como prototipo y prueba está bien, pero mientras sean muy difíciles de conseguir no debemos incluirlos en el diseño final esto restringiría la accesibilidad a la prótesis.
  • Detectamos el primer problema que limita el diseño desde la impresión 3D, el tamaño de las piezas y su resistencia a tamaño tan pequeño. Por tanto, el primer reto es imprimir el modelo Flexihand a un 50% de escala para testearlo.
  • Las impresiones con resinas (que requieren de otro tipo de impresoras) que pueden solucionar ciertos problemas de tamaños, pero añaden otros como la baja resistencia.
  • También debatimos sobre la posibilidad de recubrir las piezas con ciertas resinas (epoxis, por ejemplo) que mejoran las características de la impresión 3D como el acabado, biocompatibilidad, resistencia… otro campo para testear o investigar.
  • Tarea: pensar en las limitaciones o fallos de diseño respecto a la impresión cuando reducimos los modelos a escala de niños.