Archivo de la etiqueta: motores

Encoders mecánicos y búsqueda sensores

La sesión de este lunes está también bastante animada y tenemos algunas tareas que cerrar hoy y otros temas a debatir y decidir.

Diseño:

  • Proyecto Leo: Luis ha impreso el nuevo antebrazo con las modificaciones que habíamos apuntado. Faltan imprimir los dedos y ya podremos montar el nuevo modelo para probar.
  • Proyecto Rafa-Jaime: Luis trae el cierre botones impreso en varios materiales, el flexible parece que es el que mejor funciona. El tope interior de la pieza hembra del anclaje hay que hacerlo más grande para que funcione, es demasiado pequeño y en el laminador de la impresora apenas se queda en nada.

Desarrollo:

  • Sensores: Clara ha hecho una investigación sobre otros sensores y proyectos para evaluar qué otras opciones tenemos. Las conclusiones generales son:
    • Muchos proyectos parecidos al nuestro utilizan los Myoware.
    • En código abierto hay muy pocos tiempos de sensores y fabricantes, la mayoría de bajo coste.
    • En la gama de sensores privativos hay mucho para elegir pero con un rango de costes muy caros. Además todos utilizan softwares específicos con los que sería difícil integrar nuestra programación.

Estas son algunas referencias que ha investigado Clara, el próximo día podemos debatirlas y pedir más información a las que consideremos:

  1. OpenBCI: están sobredimensionados para nosotros, se usa con un software definido para ellos y una placa de control que también tamaño?

$1000 → http://shop.openbci.com/collections/frontpage/products/openbci-16-channel-r-d-kit?variant=785215991

$500→ http://shop.openbci.com/collections/openbci-products/products/openbci-32-bit-board-kit?variant=784651699

  1. BTS Bioengineering: no dicen nada del precio, parece que nos encajará bastante bien imagino que para saber más habrá que contactar no dice nada de que se pueda obtener la información del sensor sin su software

http://www.btsbioengineering.com/products/surface-emg/bts-freeemg/

  1. DELSYS: modelos Bagnori y Tringo. Software específicamente creado para el sensor

http://www.delsys.com/products/desktop-emg/surface-emg-sensors/

  1. Grove: compatible con arduino $48

https://www.seeedstudio.com/Grove-EMG-Detector-p-1737.html?gclid=CJbZ-JjU-9ECFWcq0wod1M4IGw#

  1. NexGen: no dicen nada del precio, imagino que para saber más habrá que contactar no dice nada de que se pueda obtener la información del sensor sin su software.

http://www.nexgenergo.com/ergonomics/biodataemg.html

  1. Myon: no dicen nada del precio imagino que para saber más habrá que contactar no dice nada de que se pueda obtener la información del sensor sin su software.       http://www.myon.ch/aktos
  1. $30  https://www.tindie.com/products/electroniccats/emg-sensor/

Durante la sesión también debatimos sobre la posibilidad de trabajar con otros tipos de sensores: infrarrojo, de voz, etc. En este punto vemos que estamos muy atascados y hay que decidir qué camino tomar. Una de los detalles que se apuntan es que a partir de ahora debemos de guardar todos los datos en crudo de las lecturas que hacemos para poder analizarlos a posteriormente. Así podremos ver dónde estamos fallando. También puede ayudar una grabación simultánea del movimiento del brazo. En general, ser más sistemáticos y escrupulosos en las pruebas para minimizar errores.

  • Motores: Pablo y Luis han hecho un nuevo enganche entre el motor y el potenciómetro moldeando el eje del motor hasta que engarce con el hueco del eje del potenciómetro. Un trabajo minucioso que nos permite ganar unos 4mm.

Miguel nos cuenta las conclusiones de la investigación que ha hecho sobre los motores. También nos detalla cómo funciona cada tipo de motor para que entendamos bien las conclusiones. Una clase express sobre motores resumida a continuación: Básicamente hay tres tipos de motores DC, Servos y Stepers.

  • Los motores stepers o paso a paso no nos sirven pues funcionan con movimientos de ángulos muy amplios.
  • Los servos nos dan más velocidad pero poco movimiento (par). Lo normal es que tengan un par alto y que no se quemen.
  • Los motores DC no tienen control de posición, rotan mientras tengan corriente. Por ello se les añade encoders. Esta es la vía en la que estamos trabajando actualmente.

Pololu ofrece varios tipos de encordes, ópticos, magnéticos y mecánicos. Los dos primeros dan problemas pues nos dicen la posición del motor, no la del eje. Para el tipo de movimiento y precisión que necesitamos, esta posición no nos vale. El encoder tiene que estar en el eje, tal como lo tenemos ahora puesto con el potenciómetro. (Estamos en lo correcto!!! ). El magnético tiene un problema con las ondas exteriores y tienen que estar muy aislados, no nos valen. Los ópticos tampoco son fiables. Los mecánicos son los más fiables, es lo que ahora hace el potenciómetro. Tendríamos que buscar un encoder mecánico que venga montado de fábrica para el tamaño que estamos trabajando.

Otra opción es ponerlo en el tensor pero se puede romper y no lo sabíamos. Además habría que contar con la deformación de las piezas y tensores.

Por otro lado, Miguel nos apunta que tenemos que estudiar la posibilidad de añadir un sistema integrado de control de fuerza para los dedos. Esto es un limitador de corriente en la propia placa. Están el hueco previsto y se puede añadir.

  • Código: Rosa ha empezado con la integración del código en la placa nueva, no está completo pero por ahora va bien.

Antebrazo Impreso en 3D

Hoy la sesión del 30 de enero ha sido un poco mas corta de lo ha habitual y estábamos menos que otros días.

Diseño:

  • Proyecto Mioeléctrico: ya tenemos el nuevo modelo del antebrazo impreso. Diseñado por Marta e impreso por Luis, ole!! Está muy bien, nos permite ver fallos no detectados en el modelo. Es muy buena base para añadirle mejoras. Hay bastante hueco para la placa y motor.

– Hay que ajustarle el diámetro de los tornillos de cierre.

– La junta de cierre hay que añadirle una lengüetas en todo el interior

– Se puede reducir unos milímetros el alto de la caja.

– Hay que estudiar cómo salen los cables y tensor hacia la palma.

– Le quitamos los tetones interiores de agarre, no son necesarios y ganamos espacio.

– Estamos a la espera de un nuevo escaneo 3D para poder adaptar mejor la forma del antebrazo.

– También pensamos en un sistema de cierre con pestañas o carril.

  • Proyecto Rafa – Jaime:

– Luis trae un nuevo accesorio para el vaso, tarda menos en imprimirse y funciona bien.

– El gadget para cerrar botones hay que cambiarlo.

– El diseño nuevo de la palma está en marcha y lo que hay hasta ahora esta correcto.

Desarrollo:

  • Los motores con encoders estudiados nos dice Pablo que no nos valen por que son absolutos. Por tanto, si falla parte de la mecánica, se pierde. Habría que buscar un encoder relativo.
  • Pablo nos cuenta una nueva manera de conectar el motor y potenciómetro en el modelo actual y ganarle 4mm de largo. Va a probar esta semana.
  • Control y señales: Rosa propone investigar en control por voz o algo parecido como alternativa a los sensores mioeléctricos. Seguiremos investigando en esta dirección.
  • Nuevas pruebas con la placa

Nuevo Antebrazo y Buśqueda de Motores

Estuvimos un total de 20 personas en esta sesión del 23 de enero ¡todo un récord! Además de los avances semanales de cada área, este lunes hicimos una sesión corta pero intensa de evaluación y actualización global del equipo y el proyecto.

La sesión de trabajo fue más corta de lo habitual pero muy productiva por los avances semanales realizados:

Desarrollo:

  • Javi ha investigado sobre nuevos motores que nos permitan reducir tamaños aumentando un poco los costes.
    • Por un lado encuentra estos de Pololu con un encoder trasero con las mismas funciones que el nuestro actual, el problema que apunta Álvaro (ya los usa en su Dextra) es que hay que reposicionarlos cada vez que se enciende. Tiene un coste de unos 30€
    • También nos enseña los de Maxon, uno en concreto con dimensiones muy ajustadas ∅8mm y un coste bajo respecto a los de esa gama, 250€
    • Después de evaluar y consensuar si es pertinente subir los costes por motor para mayor fiabilidad o apostar por menor coste y accesibilidad investigando en un mejor control del encoder. Al final hemos decidido probar el Pololu con su encoder y ver las posibilidades de control.

  • Nueva placa electrónica: Pablo y Clara siguen poniéndola a punto y han encontrado un pin mal colocado, pero lo han podido solucionar en la misma sesión con un bypass.
  • Código: Álvaro ha encontrado unos fallos en el código de la semana pasada y ya está solucionado. Uno de ellos era un comentario sobre uno de los sensores que afectaba de manera negativa sobre el otro sensor. También se ha detectado que en las pruebas de la semana pasada uno de los sensores daba ruido sobre el otro.
    • Esta semana vuelven a probar con los sensores de Álvaro y creo que volvían a dar fallo de lectura.

Motor y encoder: se monta y sueldan todas las partes del motor con el potenciómetro. Todo encaja perfectamente.

Diseño:

  • Diseño propio mioeléctrica:
    • Marta nos trae el 3D completo del antebrazo con la caja para un motor y la electrónica. Se compone de 3 piezas (antebrazo, tapa y junta elástica). A priori parece bastante grande, pero está ajustada a los tamaños interiores de electrónica. La semana que viene tendremos el modelo impreso, evaluamos y vemos de qué manera se puede integrar mejor todo el diseño del antebrazo.
    • Luis ha traido impresos las tres versiones de palma con los huecos para los motores. Comprobamos con los motores físicos y montados en la placa que no caben en ninguna de las versiones, las pestañas de sujeción molestan o rozan en alguna de las partes. También vemos que hay algunas disposiciones que no permiten un buen montaje o mantenimiento. Quedamos esta fase parada mientras se decide si continuamos con este sistema de encorder o probamos con los de Pololu.

  • Proyecto Jaime-Rafa:
    • Luis ha seguido integrando los gadget con los diferentes enganches.
    • Debatimos sobre el gadget del cuchillo para ver cual es la mejor solución. Melania nos enseña algunas soluciones que conoce.
    • Paola va a probar una espuma polimórfica que tiene por si nos sirviera para el interior del cuchillo y que se pueda sujetar cualquier tipo.

Nueva Placa Electrónica y Muñeca

La sesión del 9 de enero fue un poco floja de asistencia, pero con muchas novedades. Os resumo un poco:
El lunes 30 o 6 vamos a hacer una reunión interna sobre revisión de objetivos y retos para 2017. Fijaremos fecha la semana que viene. También vamos a hacer próximamente una sesión abierta con las familias, etc. Será mas adelante, ya lo hablaremos.

  • Desarrollo:Tenemos nueva placa electrónica y es está genial!!!! Pablo ha testeado sus componentes y parece que todo va OK. A falta de ensamblar algunas cosillas, el próximo día empezaremos a trabajar con ella.La programación no ha avanzado pues Rosa necesitaba coordinar una parte con Álvaro.La placa del motor ya está lista, hemos ajustado longitud de conectores y el próximo día ensamblamos todo pues necesitamos rueda de tensor nueva y socket de sujeción.

  • Diseño:La nueva articulación funciona genial. Ha sido un trabajo largo de diseño y limpieza de mallas entre Marta y Rafa que ahora empieza a ver la luz. La siguiente fase es hacer hueco para los motores… Va a estar complicado… Jeje.
    Proyecto Rafa y Jaime: revisamos la nueva unión en giro que ha impreso Luis, a falta de unos ajustes, la vemos muy bien. Luis le hace los ajustes y va a probar también con otros materiales. Antonio va a buscar el sistema de agarre de una chica que conoce.
    Proyecto Leo: hicimos una prueba con él el 4 de enero y tuvimos muy buenos resultados. Los cambios a realizar son:
    /Tornillos de cierre de la palma engarzados por el lateral, mejor que por arriba.
    /Ensanchar la articulación de la muñeca 5mm. Sólo la articulación, no el hueco de la palma.
    /Cambiar elásticos por unos menos fuertes.
    / Cambiar el sistema de agarre de sensores para hacerlo como el de Héctor, regulable y en métrica M3.
    / Mejorar resistencia del antebrazo haciéndolo más grueso.
    / Girar 5 grados el pulgar en dirección al índice.
    / Forrar el belcro del final del antebrazo.
    / Hacer la yema de los dedos indice y pulgar más plana para sujetar cosas pequeñas y circulares.

Crónica del Sonar+D

Crónica de nuestro paso por el Sonar+D el 13 de mayo de 2016   

Son las 11 de la noche de un viernes cualquiera de mayo y vamos apagando las luces del stand… ¡espera!… ¿viernes cualquiera? ¿stand?… No, ha sido una jornada fantástica participando en el evento Imperdible_01 (#ImperdibleCotec) de la Fundación Cotec y Sonar+D.

Hace apenas un mes nos invitaron al grupo de trabajo Autofabricantes y otros proyectos de Medialab-Prado a formar parte de un stand general que contase en este encuentro qué hacemos en el centro. Casi por intuición vimos que era una buena oportunidad para enseñar el proyecto en la fase actual de desarrollo y además comenzamos a pensar con el grupo de Live Coding Lab cómo darle una vuelta a la tecnología y conocimiento que estamos trabajando. Así salió la idea de una mano que tocase un teclado o piano y otra instalación que convirtiese la señal mioeléctrica de los miosensores en sonido.

222833154_28521

Durante unas semanas hemos estado desarrollando e investigando estas dos instalaciones que además nos han servido para controlar mejor y aprender de los dispositivos que estamos utilizando para la prótesis. En la instalación con los sensores el equipo se esforzó en controlar y sonorizar los miosensores con una aproximación de sintetizador analógico sobre una protoboard, además de coordinarlo con un tracking de un vídeo en processing. Por falta de tiempo no pudimos llevarla, pero ha quedado en el tintero para la próxima ocasión. En el caso de la mano para el piano, fue menos complejo, utilizamos unos motores de otro proyecto y los programamos sobre Arduino. Costó más ajustar el soporte, tiempos y recorridos para un buen funcionamiento que permitía reproducir 4 notas diferentes en una pequeña “melodía” en bucle que hay que completar con tu propia mano y destreza al piano. Todo ello gracias al gran trabajo de Jesús Jara del proyecto Tecnologías de lo Sonoro.

Ya el viernes 13 en la Nave Boetticher de Madrid, desde primera hora teníamos todo preparado para todas las visitas que se avecinaban, como parte de Medialab-Prado estábamos presentes los proyectos de Hertz Lovers, Isolation Furniture, Live Coding Lab y Autofabricantes. Por la mañana saludamos a Juan Carlos de Borbón y Felipe de Borbón que pasaron por el stand (aunque sin pararse) y después enseñamos todo lo que llevábamos a diferentes personas del mundo de la empresa y la política con algunas que otras anécdotas.

IMG_20160513_181002354IMG_20160513_103644355_HDR

La tarde fue mucho más divertida y distendida con visitantes muy variados y curiosos que además pudieron disfrutar de algunas piezas de live coding que hicieron los chicos del grupo Live Coding Lab. Con la instalación del piano también se atrevieron algunos a interactuar XD. Así entre concierto y conversación hicimos buenas conexiones con otras iniciativas y esperamos que muchos de ellos se sumen a los proyectos de Medialab. Por todo esto, por conocer el resto de proyectos presentados en el Sonar+D, los conciertos de Radio 3, el Techshow de The Enlightment, las Demos y mucho más, no fue un viernes cualquiera. Gracias a todos los proyectos y a Raúl, Clara y Javi de Medialab por hacerlo posible ¡esperamos repetir pronto!

IMG_20160513_174517111_HDR

Aquí fotos, vídeo, radio 3, entrevista en Radio Exterior

8ª Reunión

Comenzamos la reunión general en la que tenemos varias novedades principales a tratar además de poner en común los avances de los diferentes equipos de trabajo. Están también tres nuevos compañeros de grupo, Christian, Álvaro y Alma que se suman al proyecto.

Resumen, los temas principales tratados han sido:

  • Debate sobre la posición de los motores
  • Sistema de movimiento del pulgar
  • Debate del tipo de motores
  • Aportación de Christian con su trabajo fin de grado
  • Estudiar tipo de sensor hall
  • Activar el foro
  • Fijar temas de debates y fechasIMG_20160208_185144810

Desarrollo de la reunión:

Gran parte de la reunión transcurrió debatiendo cómo colocar los 3 motores en la palma, pues con la impresión del primer diseño hemos podido comprobar que no caben los 3 motores. Las modificaciones que tenemos que hacer en el diseño tienen que tener en cuenta:

  • Alinear mejor las cabezas de los motores y la entrada de los tensores por los conductos de la palma.
  • Comprobando el poco espacio del que disponemos, vimos la posibilidad de colocar uno de los motores encima del otro.
  • El sistema de agarre de los motores hay que sustituirlo por la propia estructura de la mano porque ocupa mucho espacio.
  • Un sistema de guías o algo así para conducir bien los tensores de los tres dedos que van juntos.
  • Rediseñar el dedo anular para que haga bien su función de pinza. Según las recomendaciones de Christian por su experiencia, hay que articular la base del dedo también o colocar el dedo más inclinado hacia el centro de la mano.photo_2016-02-12_13-31-02

El compañero Christian nos habló un poco de la investigación en su Trabajo Final de Grado que nos ha dejado disponible en el Drive. Es muy interesante lo que presenta respecto al funcionamiento de algunas partes del diseño y las pruebas físicas a las que somete a los materiales. Esto nos servirá mucho a la hora de imprimir, seleccionar materiales y mejorar los diseños.

Respecto al movimiento del pulgar se debatió largo rato sobre la posibilidad de moverlo desde la base con un tipo de engranaje epicicloidal o planetario, pero por ahora se ha decidido resolver a través del diseño.

Respecto a los motores y la búsqueda de otros más pequeños, se buscaron unos nano-servos pero que no sabemos exactamente si tienen fuerza suficiente y por ahora vamos a probar con los que tenemos. Por otro lado, Pablo ha comentado que tiene unos pequeños motores (más que los de revolución) para añadir más movimientos que quiere probar y traerá el próximo día. Aunque no puedo asistir a la reunión, Silvia nos mandó estos esquemas y documentos sobre los diferentes tipos de movimientos de los dedos o posiciones de los motores.

Con los sensores de control de los dedos, seguimos investigando, los de efecto hall hay que testear los que tenemos, su posición óptima, tipo de imán a colocar, etc. Este libro recomendado por Silvia nos indica parámetros de uso, etc. También se apuntó la posibilidad de control de los motores analizando el propio consumo de los motores.

Por último, apuntamos la propuesta de la última reunión para establecer una serie de encuentros de debates puntuales para tratar los temas que van saliendo en las reuniones. Al hilo de esto, también visitamos el foro del blog en el que vamos a intentar canalizar algunas cuestiones a debatir que ya han salido en las reuniones anteriores o iniciar otros.

Respecto a las tareas de cada parte, lo importante ahora está en el equipo de desarrollo para montar en una protoboard un sistema de interacción de los motores y los sensores. Pablo tiene uno par de sensores iguales que los que se han pedido y esperemos que traigan pronto. En la parte de diseño, tenemos que seguir mejorando el diseño para introducir los cambios apuntados.

Hay que apuntar que, durante toda la sesión, las compañeras Karina y Mónica sobre todo se esforzaron en montar los deditos impresos para este nuevo modelo 😉IMG_20160208_194510879

3ª Sesión de Trabajo Desarrollo

Ha sido una reunión más corta de lo usual de repaso del trabajo realizado y testeo de los sensores MyoWare de Advancer Technologies.

Los avances de la sesión de trabajo han sido:

  • Revisar la respuesta de sensores Myo que nos descarta el uso del brazalete Myo.
  • Añadimos más preguntas a la encuesta a los padres.
  • Testeamos los sensores de Myoware que nos ha prestado Nacho
  • Buscamos nuevos sensores efecto hall (magnéticos), los que teníamos no valen.
  • Las tareas pendientes para el próximo día son:
    • Probar nuevos sensores magnéticos
    • Probar en una placa nueva el funcionamiento de los 3 motores con los 3 sensores magnéticos.
    • Comprar más sensores Myoware y comenzar a dominarlos.
    • Publicar las especificaciones y documentos de trabajo en el blog y Github.
  • Mandamos una tarea al grupo de Diseño e Impresión. Tener al menos una mano (aunque no sea definitiva) que albergue los tres motores para comenzar a probar la fuerza y reacción de los mismo.photo_2016-01-22_10-58-24

Explicación de la sesión de trabajo

La sesión comenzó un poco más tarde de lo habitual y acabamos un poco antes también. Mientras llegaban otros miembros del equipo estuvimos repasando la lista de requerimientos para añadir algunas preguntas a la encuesta que vamos a enviar pronto a los martes. Acordamos ir haciéndola durante este fin de semana, repasarla el martes en la reunión general y enviarla.

Después revisamos la contestación de la empresa de los sensores Myo que nos da como referencia varios foros en los que están trabajando sobre la interacción del brazalete con Arduino. También vemos que vamos a tener que descartar el uso de este sensor por no disponer de tamaño para niños menores de 12 años. Aquí tenéis la respuesta:

There are basically 2 ways to get data from Myo to an Arduino device/project:

  1. Directly connect Myo to Arduino via Bluetooth 4.0 LE connection. Here’s a great thread from our Developer Forums on this.
  2. Connect Myo to an intermediary device such as a computer or mobile device using Bluetooth 4.0 LE and then connect the intermediary device to Arduino (wireless or serial). Here’s a great post from our Developer Blog on this.

Myo can send the gesture/pose activation data when it recognizes gestures (Fist, Fingers Spread, Double Tap, Wave Left, Wave Right) and it can send the IMU and raw EMG data. The EMG data is unitless and converted into a uint_8 value which represents activation.

The Myo armband has been designed to fit an arm with a circumference between 19 cm and 34 cm (7.5-13.4 inches). The armband should fit comfortably snug, not sliding on the arm when it’s moved. Typically we say for ages 12 and up so those younger or who have smaller arms, it likely won’t fit well and thus not work correctly.

photo_2016-01-22_10-58-26Seguimos analizando la información que nos ha mandado Manuel para poder testear los sensores de Myoware que nos está prestando Nacho. Aquí todo:

AdvancerTechnologies/MuscleSensorV3

Código

  • El de la página del sensor Advancer Technologies/MuscleSensorV3.
  • Para leer la señal en del arduino y monitorizarla en el arduino.
  • El código del proyecto frances bionico para la lectura de las señales y todo el control de los servos pero a mi no me compilaba en el ordenador algo haria yo mal.
  • El código utilizado por BQ para leer la señal.

Aquí aparecen fotos de como conectar pero no estoy muy seguro si le funciona.

También nos ha mandado avances sobre el sistema alternativo de bloqueo de los dedos, pero lo investigaremos mejor en la próxima reunión general.

Con toda información y la celeridad de Pablo hacemos la primera prueba de los sensores, comprobando que una de las placas de las que disponíamos está quemada. Tras comprobar que dan una señal bastante buena con la que podemos trabajar, decidimos comprar más para completar el sistema.

Para finalizar hacemos un repaso de las tareas pendientes (indicadas al inicio) y nos despedimos hasta la próxima reunión general el martes 26 de enero.

3ª Sesión de Trabajo Diseño

El 18 de enero nos volvemos a ver en el FabLab. Ha sido una reunión realmente productiva tras una semana en la que teníamos tareas pendientes respecto al diseño inicial y la colocación de los motores.

Los avances de la sesión de trabajo han sido:

  • Re-escalar de nuevo el diseño para que se ajuste a las proporciones de una mano de un niño. El primer escalado no era correcto
  • Escanear el muñón de un niño del rango de edad del prototipo (6-7 años) para ajustar mejor el diseño. ¿Podría ser el de consuelo?
  • Seguir con el diseño y la posición de los motores
  • Seguir investigando los materiales biocompatibles que ya inició Luis y que están en el Drive.
  • Investigar materiales de recubrimiento interior. Aquí un catálogo y un documento de características.
  • Mandar preguntas respecto al diseño para la encuesta de los padres.photo_2016-01-21_10-03-11

Explicación de la sesión de trabajo

Rafa había escalado y colocado dos de los motores en el diseño para comenzar a tomar escala y decisiones sobre su posición. Nos dimos cuenta que al escalar tomando las dimensiones totales de la longitud de la mano, había medidas que no coincidían. Realmente no se puede hacer un escalado directo al menos de la palma pues las proporciones son muy diferentes a las de una mano adulta. Para ello, con las dimensiones que ya teníamos de Consuelo y otras medidas que había traído Mónica podríamos tener las referencias para redimensionarla. Por tanto, esa es la principal tarea ahora. Además, para tener mayor ajuste al encaje final del muñón hemos visto necesario el escaneo de un niño de la edad en la que estamos trabajando (6-7 años).

Tras fijar las dimensiones a las que hay que redimensionar, debatimos gran parte de la sesión sobre la mejor manera de colocar los motores. Hicimos unas pruebas mínimas en el archivo y a mano para comprobarlo. Una vez pensada su colocación hay que probarlo en el diseño e imprimir unas primeras pruebas.

En este proceso de pensar en el funcionamiento de cada dedo, etc. vimos necesario acotar un poco más la decisión de unir o no los tres dedos (meñique anular y corazón). Esta y otras preguntas respecto al diseño las vamos a incluir en el cuestionario que tenemos pendiente hacer y esperemos tenerlo este fin de semana. No dio tiempo a formular las preguntas en esta sesión, pero las trataremos on line.

Para finalizar, hicimos un repaso breve de los temas que siguen pendiente como son, entre otras cosas, el estudio de materiales biocompatibles y los materiales de recubrimiento interior. Acordamos volver a vernos en la reunión general del día 26 y volver a quedar esa misma semana.photo_2016-01-21_10-02-23 photo_2016-01-21_10-02-31 photo_2016-01-21_10-02-47