Archivo por meses: Enero 2016

7ª Reunión

Comenzamos la reunión general en la que tenemos varias novedades principales a tratar además de poner en común los avances de los diferentes equipos de trabajo. Están también dos nuevos compañeros de grupo, Francisco y Gerardo que se suman al proyecto de una u otra manera.

Resumen, los temas principales tratados han sido:

  • Revisar la encuesta definitiva para mandarla a los padres. –> Ya tenemos encuesta
  • Proponer unas jornadas de debate sobre los temas que van saliendo en las reuniones. –> Pensar temas, posibles invitados y fechas para comenzar.
  • Proponer encuentro nacional jornadas sobre soluciones autogestionadas de prótesis y ayudas personales. –>  Proponer o buscar proyectos y personas a invitar.
  • Explicación de la idea de Manu sobre un sistema que necesita un solo motor.
  • Propuesta sobre una posible participación en las jornadas anuales de AFANIP
  • Pasos a seguir en el diseño respecto a las necesidades del equipo de desarrollo.

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Desarrollo de la reunión:

Aunque estemos en enero, no ha sido hasta ahora cuando hemos podido retomar el tema de la encuesta. Tras aportar algunas preguntas en las reuniones anteriores de los equipos de desarrollo y diseño, hoy hemos revisado entre todos los miembros cada pregunta debatiendo la idoneidad de cada una, alcance, etc. Con todo ello y tras darle formato. ¡YA TENEMOS ENCUESTA! Hemos dado un plazo de 2 semanas para responderla y poder revisarla. Está en formato encuesta en el Drive común. Podéis enviarla a quien creáis oportuno sabiendo que son respuestas anónimas. Si da algún tipo de fallo no tenéis más que notificarlo por mail, etc.

Al hilo de los pequeños debates que habían surgido mientras se revisaba la encuesta, Fran ha propuesto una de las ideas iniciales del proyecto de investigación: jornadas de debates. Se trataría de encuentros en los que se abordan diferentes temas relacionados con el proyecto que normalmente salen en algunas reuniones o sesiones de trabajo, pero no se tratan en profundidad por la urgencia de centrarnos en el proyecto. Podríamos incluso invitar a personas (también online) que creamos que aporten algún punto de vista o nos ayude a pensar. El resto de miembros de la reunión están de acuerdo en realizarlas por lo que nos llevamos como tareas pensar temas a tratar, personas invitadas y fechas para los primeros debates.

Otra propuesta relacionada con los debates y también dentro de los objetivos iniciales de la investigación era la organización de unas jornadas a nivel nacional para tratar temas relacionados con el proyecto. Aunque sea una idea todavía en el aire, la dirección del centro le ha dado el visto bueno y han accedido a buscar la financiación necesaria para llevarla a cabo. La propuesta parte de Fran, pero quiere hacer partícipe a todo el equipo desde la formación de la temática, asistentes, formato, etc. La idea inicial es unas jornadas sobre soluciones autogestionadas de prótesis y ayudas personales. Consistiría en compartir experiencias, relatos, proyectos y formas de hacer con otros proyectos similares o afines que nos ayude a tejer un conjunto de relaciones y redes para seguir avanzando. Aún está pendiente hablar con organizaciones que celebran encuentros parecidos para coordinar temas y agendas. Desde ahora estáis completamente invitados a aportar todas las ideas que creáis oportunas.

A continuación, Manuel pasa a explicarnos la idea que está pensando para intentar disminuir el mecanismo de la mano a un solo motor y otros 3 actuadores. Como ya se ha intentado explicar en otras reuniones, consistiría en un motor que tiraría de los 3 tensores del esquema de funcionamiento actual. Después habría un sistema que bloquearía el movimiento de ciertos dedos según las órdenes de los motores. Este sistema de bloqueo es el principal escollo para dar por válida esta opción por ahora, se han propuesto varias soluciones, con diversos mecanismos que estarían activados por mini actuadores magnéticos. Junto con el resto del grupo estuvimos debatiendo las diferentes posibilidades de realizarlo, buscando puntos débiles, etc. Cualquier aportación es bienvenida ya que seguiremos pensando en esta vía de desarrollo paralela a la actual de los 3 motores.

Tras este intenso debate sobre el sistema de movimiento, revisamos el tema de los sensores y pasamos a hablar brevemente sobre los pasos a seguir en diseño. Desde desarrollo se ha pedido que tengamos una mano, aunque sea provisional para testear los tres motores incrustados. Decidimos entre los que estábamos presentes, incluidos varios del equipo de diseño, que es preferible trabajar sobre un modelo más definitivo, aunque Rafa va a poderse a diseñar un modelo previo que sirva. De todas maneras, si no da tiempo, con la mano que ya tenemos, podemos anclarle los motores a la tabla para poder testearlos.IMG_20160126_194647121

Para finalizar la reunión, Manu nos comenta que están comenzando a preparar el encuentro nacional de la asociación AFANIP. Este año se realizará en el centro de Madrid y como en otras ocasiones van a invitar a diversos ponentes. Manu nos propone que si tenemos interés en contar el proyecto en este foro. Entre todos debatimos la idoneidad de estar presente en este espacio sin que hubiese un consenso completo, la opinión mayoritaria era que podría ser positivo.

Sin más, convocamos la siguiente reunión para el lunes 8 de enero a las 18:00 ya que tras la votación se han quedado los mismos días de quedada ya establecidos. Para las reuniones de equipos de trabajo hemos decidido no fijarlas para esta semana y esperar a tener en diseño un modelo previo sobre el que trabajar o incluso imprimir antes de la próxima sesión de trabajo de desarrollo a final de la semana que viene, los días 4 o 5.

3ª Sesión de Trabajo Desarrollo

Ha sido una reunión más corta de lo usual de repaso del trabajo realizado y testeo de los sensores MyoWare de Advancer Technologies.

Los avances de la sesión de trabajo han sido:

  • Revisar la respuesta de sensores Myo que nos descarta el uso del brazalete Myo.
  • Añadimos más preguntas a la encuesta a los padres.
  • Testeamos los sensores de Myoware que nos ha prestado Nacho
  • Buscamos nuevos sensores efecto hall (magnéticos), los que teníamos no valen.
  • Las tareas pendientes para el próximo día son:
    • Probar nuevos sensores magnéticos
    • Probar en una placa nueva el funcionamiento de los 3 motores con los 3 sensores magnéticos.
    • Comprar más sensores Myoware y comenzar a dominarlos.
    • Publicar las especificaciones y documentos de trabajo en el blog y Github.
  • Mandamos una tarea al grupo de Diseño e Impresión. Tener al menos una mano (aunque no sea definitiva) que albergue los tres motores para comenzar a probar la fuerza y reacción de los mismo.photo_2016-01-22_10-58-24

Explicación de la sesión de trabajo

La sesión comenzó un poco más tarde de lo habitual y acabamos un poco antes también. Mientras llegaban otros miembros del equipo estuvimos repasando la lista de requerimientos para añadir algunas preguntas a la encuesta que vamos a enviar pronto a los martes. Acordamos ir haciéndola durante este fin de semana, repasarla el martes en la reunión general y enviarla.

Después revisamos la contestación de la empresa de los sensores Myo que nos da como referencia varios foros en los que están trabajando sobre la interacción del brazalete con Arduino. También vemos que vamos a tener que descartar el uso de este sensor por no disponer de tamaño para niños menores de 12 años. Aquí tenéis la respuesta:

There are basically 2 ways to get data from Myo to an Arduino device/project:

  1. Directly connect Myo to Arduino via Bluetooth 4.0 LE connection. Here’s a great thread from our Developer Forums on this.
  2. Connect Myo to an intermediary device such as a computer or mobile device using Bluetooth 4.0 LE and then connect the intermediary device to Arduino (wireless or serial). Here’s a great post from our Developer Blog on this.

Myo can send the gesture/pose activation data when it recognizes gestures (Fist, Fingers Spread, Double Tap, Wave Left, Wave Right) and it can send the IMU and raw EMG data. The EMG data is unitless and converted into a uint_8 value which represents activation.

The Myo armband has been designed to fit an arm with a circumference between 19 cm and 34 cm (7.5-13.4 inches). The armband should fit comfortably snug, not sliding on the arm when it’s moved. Typically we say for ages 12 and up so those younger or who have smaller arms, it likely won’t fit well and thus not work correctly.

photo_2016-01-22_10-58-26Seguimos analizando la información que nos ha mandado Manuel para poder testear los sensores de Myoware que nos está prestando Nacho. Aquí todo:

AdvancerTechnologies/MuscleSensorV3

Código

  • El de la página del sensor Advancer Technologies/MuscleSensorV3.
  • Para leer la señal en del arduino y monitorizarla en el arduino.
  • El código del proyecto frances bionico para la lectura de las señales y todo el control de los servos pero a mi no me compilaba en el ordenador algo haria yo mal.
  • El código utilizado por BQ para leer la señal.

Aquí aparecen fotos de como conectar pero no estoy muy seguro si le funciona.

También nos ha mandado avances sobre el sistema alternativo de bloqueo de los dedos, pero lo investigaremos mejor en la próxima reunión general.

Con toda información y la celeridad de Pablo hacemos la primera prueba de los sensores, comprobando que una de las placas de las que disponíamos está quemada. Tras comprobar que dan una señal bastante buena con la que podemos trabajar, decidimos comprar más para completar el sistema.

Para finalizar hacemos un repaso de las tareas pendientes (indicadas al inicio) y nos despedimos hasta la próxima reunión general el martes 26 de enero.

3ª Sesión de Trabajo Diseño

El 18 de enero nos volvemos a ver en el FabLab. Ha sido una reunión realmente productiva tras una semana en la que teníamos tareas pendientes respecto al diseño inicial y la colocación de los motores.

Los avances de la sesión de trabajo han sido:

  • Re-escalar de nuevo el diseño para que se ajuste a las proporciones de una mano de un niño. El primer escalado no era correcto
  • Escanear el muñón de un niño del rango de edad del prototipo (6-7 años) para ajustar mejor el diseño. ¿Podría ser el de consuelo?
  • Seguir con el diseño y la posición de los motores
  • Seguir investigando los materiales biocompatibles que ya inició Luis y que están en el Drive.
  • Investigar materiales de recubrimiento interior. Aquí un catálogo y un documento de características.
  • Mandar preguntas respecto al diseño para la encuesta de los padres.photo_2016-01-21_10-03-11

Explicación de la sesión de trabajo

Rafa había escalado y colocado dos de los motores en el diseño para comenzar a tomar escala y decisiones sobre su posición. Nos dimos cuenta que al escalar tomando las dimensiones totales de la longitud de la mano, había medidas que no coincidían. Realmente no se puede hacer un escalado directo al menos de la palma pues las proporciones son muy diferentes a las de una mano adulta. Para ello, con las dimensiones que ya teníamos de Consuelo y otras medidas que había traído Mónica podríamos tener las referencias para redimensionarla. Por tanto, esa es la principal tarea ahora. Además, para tener mayor ajuste al encaje final del muñón hemos visto necesario el escaneo de un niño de la edad en la que estamos trabajando (6-7 años).

Tras fijar las dimensiones a las que hay que redimensionar, debatimos gran parte de la sesión sobre la mejor manera de colocar los motores. Hicimos unas pruebas mínimas en el archivo y a mano para comprobarlo. Una vez pensada su colocación hay que probarlo en el diseño e imprimir unas primeras pruebas.

En este proceso de pensar en el funcionamiento de cada dedo, etc. vimos necesario acotar un poco más la decisión de unir o no los tres dedos (meñique anular y corazón). Esta y otras preguntas respecto al diseño las vamos a incluir en el cuestionario que tenemos pendiente hacer y esperemos tenerlo este fin de semana. No dio tiempo a formular las preguntas en esta sesión, pero las trataremos on line.

Para finalizar, hicimos un repaso breve de los temas que siguen pendiente como son, entre otras cosas, el estudio de materiales biocompatibles y los materiales de recubrimiento interior. Acordamos volver a vernos en la reunión general del día 26 y volver a quedar esa misma semana.photo_2016-01-21_10-02-23 photo_2016-01-21_10-02-31 photo_2016-01-21_10-02-47

6ª Reunión

Después del descanso de las fiestas, comenzamos el año con ganas y una nueva reunión general a la que se incorpora un nuevo compañero, Pedro. En el orden del día estaba el repaso de las tareas pendientes de cada equipo de trabajo, algunas cuestiones atrasadas, la puesta en común de los objetivos del año y por sorpresa revisamos el recién llegado pedido de materiales de diciembre.photo_2016-01-15_13-40-02

En primer lugar, Luis nos trae bastante documentación  que ha recabado sobre materiales biocompatibles que están ya subidos a en el drive. Cabe destacar una tesis sobre estos materiales para impresión 3D y las especificaciones de los ABS (ABS–M30i y MED610) de aplicación médica que tendremos que repasar y valorar su uso.

Revisando el sistema de sensores que vamos a utilizar vistas las prestaciones con el Bitalino, contabilizamos un total de 7 sensores (6 positivos y 1 negativo) para captar 3 señales y manejar 3 motores. Con todo ello habrá que diseñar un brazalete para integrarlos. Hemos estado revisando las ondas que ofrecen los diferentes dispositivos que tenemos al alcance, por un lado, está bitalino que nos ofrece la señal completa y sin limpiar por lo que habría que armonizarla y controlarla para cada par de sensores. Por otro lado, están los sensores tipo AT-04 como los que nos ha prestado Nacho y que Manuel ha estado probando. Éste pequeño sistema que incorporan limpia la señal y nos permite trabajarla mejor, el inconveniente es que antes venían los sensores separados de las plaquitas pero actualmente los venden sólo integradas en el sensor, como nos ha contado Pedro. Además, Bitalino nos ofrece señales en milivoltios y los otro en rangos de 0 a 5 voltios para conectar directamente a la placa de Arduino, su precio está entorno a los 30€. Quizás lo interesante sería utilizar Bitalino para una óptima localización de las señales, etc. y los sensores de Advance Technologies para el uso en el sistema.

Tras este debate, Manu lanza una idea que sea más inclusiva con personas con movilidad en la muñeca. Él plantea que partiendo de un modelo Enable con un modelo de prótesis motora, puedas bloquear mecánicamente algunos de los dedos cuando necesites hacer movimientos diferentes a una pinza, como se hace actualmente. Esto permitiría discretizar ciertos movimientos sin necesidad de motores o un sistema mioeléctrico grande y complejo. No sabemos cómo se podría hacer, pero parece ser una vía a explorar muy importante pues abre nuevas posibilidades. A raíz de ello, estuvimos debatiendo la posibilidad de utilizar un sistema parecido en el caso de no tener articulación en la muñeca: tendríamos un solo motor que mueve todos los dedos y según la señal que lancemos bloqueamos el movimiento de unos dedos u otros. Esto podría hacer el sistema actual de tres motores más sencillo. Toca pensar cómo se podrían bloquear el movimiento de los dedos. Alguna referencia parecida en cuanto a mecánica es www.Openbionics.org

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Para ir finalizando, hicimos un repaso generalizado de los objetivos del año para consensuarlos y tenerlos presentes. Tenemos la certeza que hasta verano el proyecto va a estar como investigación /mediación y realizado a través de este grupo de trabajo. Después, tenemos toda la seguridad de poder seguir con grupo de trabajo y con el apoyo de Medialab. Con todo ello, es deseable avanzar lo máximo posible este curso y dejar casi acabados todos los objetivos.

  • Desarrollo del primer prototipo con todo el Modelado, Electrónica y Mecánica.
  • Software o interface de entrenamiento y aprendizaje de la prótesis.
  • Hacer las dos posibilidades del diseño con y sin muñón.
  • Constituirnos como nodo de Enable para conectar el proyecto con la red. Si nos necesitan como impresores y tenemos capacidad, podemos ofrecer nuestra ayuda.

Para finalizar, hicimos un repaso y comprobamos todos los materiales que habíamos pedido antes de las fiestas. Aquí está la lista completa, si creéis que hace falta algún material, aparte de lo que se está estudiando comprar, proponedlo.

– 5 x Motores MINIATURA GRAN POTENCIA CON REDUCTORA 6V – 298:1 = 5×13.18€

– 2 x MODULO ARDUINO NANO = 2×27.52€

– 5 x PLACA POSITIVA FIBRA VIDRIO 2 CARAS 200 x 300MM = 5×16.20€

– 5 x PLACA POSITIVA FIBRA VIDRIO 1 CARA 200 x 300MM = 5×12.44€

– 2 x Sensores DE FUERZA RESISTIVO CIRCULAR – FSR = 2×6.61€

– 2 x SENSOR PIEZOELECTRICO = 2×3.14€

– 2 x SENSOR EFECTO HALL – US1881 = 2×1.16€

– 1 x BATERIA DE POLIMERO LITIO – 3,7V / 3100MA = 1×16.36€

– 1 x BATERIA DE POLIMERO LITIO – 7,4V / 1000MA = 1×12.19€

– 1 x CARGADOR BATERIAS DE POLIMERO DE LITIO – 3,7V a 14,4V = 1×19.05€

– 1 x MODULO BLUETOOTH SPARKFUN BLUESMIRF SILVER = 1×31.98€

TOTAL= 438,57€ iva incluido

Revisando las tareas que están pendientes ahora en cada grupo (aparte de revisar el documento de tareas).

  • Modelado: escalar modelo Flexihand e introducir motores.
  • Impresión 3D: Cuando esté el nuevo modelo avanzado, imprimirlo, seguir investigando materiales biocompatibles.
  • Desarrollo: placa separada para 3 motores, investigar y testear con 7 sensores, comenzar a pensar interface entrenamiento.
  • Documentación: Pensarla y comenzar a abordarla en grupo.

Tras todo ello, decidimos quedar el próximo martes 26 de enero a las 18:00 para una reunión general, el lunes 18 de enero a las 18:00 para Modelado y el 21 o 22 para desarrollo.

2ª Sesión Trabajo Diseño

Asisten a la reunión 5 miembros del grupo en la que se debatieron muchos aspectos claves del diseño sobre parte de los desarrollos realizados desde la última reunión. Karina nos enseña sus bocetos (abajo*) y estudios sobre las posibilidades que ha ido pensando para el diseño de la prótesis; también trajo un libro sobre prótesis (de todo tipo) en el que nos llama la atención un cuadro sobre materiales que se utilizan para su fabricación; desde siliconas hasta plásticos o espumas (ver foto).

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Sabemos que, aunque existan muchos materiales de avanzada tecnología, como la fibra de carbono, tenemos que restringir la elección a una opción que sea ‘lo más accesible’ y fácil de replicar, así que de momento seguimos pensando en el filaflex y en el PLA para la fabricación de la mano y, por tanto, en la impresión 3D como herramienta. Se habló sobre plásticos que se pueden termoformar con termoformadoras, pero no es una opción viable todavía (no tenemos esa posibilidad de fabricación en Medialab y los plásticos suelen ser bastante caros, además de difíciles para testear, requiere bastante conocimiento sobre el tema). No se descarta la posibilidad del uso de moldes y siliconas para determinadas partes de la prótesis, por ejemplo, fundas o guantes. Queda pendiente estudiar cuál será el material de contacto con la piel (biocompatible). Karina mencionó un tipo de material utilizado para guantes, el TPE (si no me equivoco); esto también está pendiente de investigar.

Luis también traía algunos bocetos, pero tipo ‘gadjeto brazo’, es decir, una mano completa que se acopla al muñón. Se debatió que la prótesis que se fabricaría estaría orientada a niñas con agenesia. Lo peculiar de estos casos es que suelen presentarse en manos izquierdas y que por lo general las niñas tienen un poco de palma, incluso algunos dedos en ciertos casos. Esto obliga a que el modelo sea capaz de albergar parte de la palma en su interior (al menos en uno de los diseños que se contemplan hacer), lo que complica aún más la disposición de los motores. Para ello, en el equipo de desarrollo ya se ha tenido en cuenta la posibilidad de dividir el sistema en motores por un lado en la palma y toda la electrónica, etc. en otra parte de la prótesis.

Viendo los modelos a escala 1:1, pensamos que los motores podrían estar albergados entre el comienzo de los dedos y la palma (es decir, donde están los nudillos). Ya aclaramos con Pablo,que la posición idónea de los motores sería situarlos horizontalmente en la palma. Mila ha tomado las medidas exactas para empezar a tantear el espacio con el que contamos… (se adjunta boceto con medidas). Se van a utilizar 3 motores: pulgar e índice independientes, para poder tener una pinza precisa, y otro motor que controle los restantes dedos o un conjunto de dedos, que completaran el agarre de la mano. Aquí se abrió el debate sobre la estética. ¿Mano con una forma lo más exacta posible a la humana o no?IMG_20151228_163655184
Mila aportó también sus bocetos (ver imagen) en los que se decanta por una opción menos acercada al aspecto ‘normal’ de una mano. Sobre este tema no hay quórum aún. El equipo aquel día presente, planteamos 2 opciones:

  1. Pulgar+índice+conjunto de 3 dedos en uno – pieza ancha que cumpla la función de éstos tres.
  2. Mano de 5 dedos ‘normal’, pero con meñique, anular y corazón funcionando a la vez (movidos por 1 sólo motor). Quizás este aspecto determinante de la prótesis debería ponderarse mediante el cuestionario que se va a mandar a los padres o directamente a AFANIP (asociación).

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Una idea si tenemos clara respecto al diseño de la palma, es que ha de ser plana en su encuentro con el pulgar, y no como el modelo de la Flexihand.

Otro de los temas debatidos y que nos ‘trae un poco de cabeza’ son las consideraciones que tenemos que tener respecto a los sensores que se van a utilizar. Empezamos optando por los Flexisensores, dado que parecía la opción más ‘fácil’ para controlar los motores a través de la flexión de los dedos. El problema es que el más pequeño de estos sensores que se comercializa en el mercado mide 7cm, demasiado grande para una prótesis de un niño o niña de 5-6 años. De todas formas, el equipo de modelado ya hemos planteado una posible opción para la fabricación de dedos a los cuáles se les pueda acoplar fácilmente estos sensores y, sobre todo, recambiarlos. Somos conscientes de que las piezas tienen que ser fáciles de desmontar y reponer en caso de que se rompan; esto también se está considerando en el diseño.

En el caso de incorporar el flexisensor, el dedo pensado estaría formado por una única pieza de filaflex (no estaría dividido por falanges, como el modelo impreso de la flexihand) albergando el sensor en la parte superior, dentro de una cavidad. Las secciones del dedo serían variables, permitiendo así que se doblen en los puntos donde es necesario. Luis y Mila bocetaron éstas ideas en unos primeros trazos.

También estuvimos pensando en cómo incorporar otro tipo de sensor alternativo que se mencionó en el grupo de desarrollo; los sensores de fuerza resistivos.

Vimos que se comercializan cuadrados y redondos, y de varios tamaños. Encontramos uno redondo de 7,6mm de diámetro, buen tamaño para la yema de los dedos finales. Sin saber exactamente cómo funcionan y qué posibilidades ofrecen, pensamos cómo se podría introducir en la prótesis, aunque esperamos concreción por parte del equipo de desarrollo. Una de las pegas de este sensor, por lo que entendimos es, por ejemplo, que no se podrían hacer gestos, dado que funcionan sólo mediante presión…

Mónica dejó apuntado una referencia que encontró, “Tact Hand”, desarrollada por Patrick Slave- otra mano mioélctrica en open. Este caso es peculiar por el mecanismo usado en el movimiento del pulgar. Queda también apuntado para investigar mejor. Parece que tienen el desarrollo en Github>>

Por último, Luis apuntó la necesidad de saber las medidas de algún caso real, para encaminar el diseño; aunque él ha conseguido una ficha con los estándares por edades, sería interesante que alguno de los padres aportara fotos de ambas manos y medidas para orientarnos mejor.

Dejo apuntado un resumen con las tareas inmediatas a ir desarrollando:

-Investigar materiales biocompatibles que vayan en contacto con la piel.
-URGE: Modelado y fabricación de palma que incorpore motores + dedos a los que se pueda incorporar flexisensor u otros sensores (esto es para ir testeando ya electrónica, tamaños etc).
-Cuestionario a padres/AFANIP para responder a requisitos, entre ellos lo referente al aspecto humanoide de la prótesis.
-Toma de medidas reales de algún voluntario + fotografías de ambas manos (frente y perfil).

Nos vemos en la próxima reunión tras las fiestas.

*Bocetos de Karina

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2ª Sesión de Trabajo Desarrollo

Estuvimos 5 miembros en este encuentro casi informal dedicado más a realizar tareas que a debatir o hablar ciertas cuestiones. Se unió al grupo Javier, un nuevo compañero con conocimientos en programación.
Por un lado, se diseñó e imprimió una nueva rueda adaptador para conectar el motor con los tensores, comprobamos que hay que cambiar ese diseño. Además, pudimos probar con el dedo del modelo Open Bionics impreso en filaflex la fuerza del motor, comprobamos que es demasiado rígido para la fuerza que necesitamos desarrollar. La solución es probar sobre los dedos que se usarán al final que tienen menor resistencia.IMG_20151214_203309851
También estuvimos haciendo una nueva mesa de trabajo para anclar la mano y hacer las diferentes pruebas a partir de ahora.
Mientras tanto, los compañeros siguieron calibrando la máquina fresadora Roland específica para realizar placas electrónicas. Hay que agradecer el gran esfuerzo de Emanuele y Rubén que han puesto a punto esta máquina que estaba en desuso. Esa tarde se hicieron pruebas de calibración más precisas y dieron buenos resultados. A partir de ahora esta infraestructura queda a vuestra disposición.

Estuvimos debatiendo la posibilidad de separar los sistemas de motores y la electrónica en dos grupos para poder introducirlos en la prótesis de una mejor manera. En los próximos desarrollos lo haremos así.

Por último, nos llegó de rebote de un grupo del Taller de Interactivos que se está celebrando estos días un kit de Bitalino. Es un kit específico para biosensores de varios tipos entre ellos los que nosotros necesitamos EPD¿?. La tarea ahora es buscar las licencias de este kit, la compatibilidad con Arduino y el resto del sistema y la precisión de la señal que ofrece. Tiene muy buenas prestaciones pues se basa en una placa con varios tipos de conexiones, incluida bluetooth, entradas de sensores y un conjunto de placas muy pequeñas independientes y específicas para cada tipo de sensor.IMG_20151218_193622633
Seguimos en las próximas sesiones de desarrollo.