Archivo de la categoría: Reuniones

Encoders mecánicos y búsqueda sensores

La sesión de este lunes está también bastante animada y tenemos algunas tareas que cerrar hoy y otros temas a debatir y decidir.

Diseño:

  • Proyecto Leo: Luis ha impreso el nuevo antebrazo con las modificaciones que habíamos apuntado. Faltan imprimir los dedos y ya podremos montar el nuevo modelo para probar.
  • Proyecto Rafa-Jaime: Luis trae el cierre botones impreso en varios materiales, el flexible parece que es el que mejor funciona. El tope interior de la pieza hembra del anclaje hay que hacerlo más grande para que funcione, es demasiado pequeño y en el laminador de la impresora apenas se queda en nada.

Desarrollo:

  • Sensores: Clara ha hecho una investigación sobre otros sensores y proyectos para evaluar qué otras opciones tenemos. Las conclusiones generales son:
    • Muchos proyectos parecidos al nuestro utilizan los Myoware.
    • En código abierto hay muy pocos tiempos de sensores y fabricantes, la mayoría de bajo coste.
    • En la gama de sensores privativos hay mucho para elegir pero con un rango de costes muy caros. Además todos utilizan softwares específicos con los que sería difícil integrar nuestra programación.

Estas son algunas referencias que ha investigado Clara, el próximo día podemos debatirlas y pedir más información a las que consideremos:

  1. OpenBCI: están sobredimensionados para nosotros, se usa con un software definido para ellos y una placa de control que también tamaño?

$1000 → http://shop.openbci.com/collections/frontpage/products/openbci-16-channel-r-d-kit?variant=785215991

$500→ http://shop.openbci.com/collections/openbci-products/products/openbci-32-bit-board-kit?variant=784651699

  1. BTS Bioengineering: no dicen nada del precio, parece que nos encajará bastante bien imagino que para saber más habrá que contactar no dice nada de que se pueda obtener la información del sensor sin su software

http://www.btsbioengineering.com/products/surface-emg/bts-freeemg/

  1. DELSYS: modelos Bagnori y Tringo. Software específicamente creado para el sensor

http://www.delsys.com/products/desktop-emg/surface-emg-sensors/

  1. Grove: compatible con arduino $48

https://www.seeedstudio.com/Grove-EMG-Detector-p-1737.html?gclid=CJbZ-JjU-9ECFWcq0wod1M4IGw#

  1. NexGen: no dicen nada del precio, imagino que para saber más habrá que contactar no dice nada de que se pueda obtener la información del sensor sin su software.

http://www.nexgenergo.com/ergonomics/biodataemg.html

  1. Myon: no dicen nada del precio imagino que para saber más habrá que contactar no dice nada de que se pueda obtener la información del sensor sin su software.       http://www.myon.ch/aktos
  1. $30  https://www.tindie.com/products/electroniccats/emg-sensor/

Durante la sesión también debatimos sobre la posibilidad de trabajar con otros tipos de sensores: infrarrojo, de voz, etc. En este punto vemos que estamos muy atascados y hay que decidir qué camino tomar. Una de los detalles que se apuntan es que a partir de ahora debemos de guardar todos los datos en crudo de las lecturas que hacemos para poder analizarlos a posteriormente. Así podremos ver dónde estamos fallando. También puede ayudar una grabación simultánea del movimiento del brazo. En general, ser más sistemáticos y escrupulosos en las pruebas para minimizar errores.

  • Motores: Pablo y Luis han hecho un nuevo enganche entre el motor y el potenciómetro moldeando el eje del motor hasta que engarce con el hueco del eje del potenciómetro. Un trabajo minucioso que nos permite ganar unos 4mm.

Miguel nos cuenta las conclusiones de la investigación que ha hecho sobre los motores. También nos detalla cómo funciona cada tipo de motor para que entendamos bien las conclusiones. Una clase express sobre motores resumida a continuación: Básicamente hay tres tipos de motores DC, Servos y Stepers.

  • Los motores stepers o paso a paso no nos sirven pues funcionan con movimientos de ángulos muy amplios.
  • Los servos nos dan más velocidad pero poco movimiento (par). Lo normal es que tengan un par alto y que no se quemen.
  • Los motores DC no tienen control de posición, rotan mientras tengan corriente. Por ello se les añade encoders. Esta es la vía en la que estamos trabajando actualmente.

Pololu ofrece varios tipos de encordes, ópticos, magnéticos y mecánicos. Los dos primeros dan problemas pues nos dicen la posición del motor, no la del eje. Para el tipo de movimiento y precisión que necesitamos, esta posición no nos vale. El encoder tiene que estar en el eje, tal como lo tenemos ahora puesto con el potenciómetro. (Estamos en lo correcto!!! ). El magnético tiene un problema con las ondas exteriores y tienen que estar muy aislados, no nos valen. Los ópticos tampoco son fiables. Los mecánicos son los más fiables, es lo que ahora hace el potenciómetro. Tendríamos que buscar un encoder mecánico que venga montado de fábrica para el tamaño que estamos trabajando.

Otra opción es ponerlo en el tensor pero se puede romper y no lo sabíamos. Además habría que contar con la deformación de las piezas y tensores.

Por otro lado, Miguel nos apunta que tenemos que estudiar la posibilidad de añadir un sistema integrado de control de fuerza para los dedos. Esto es un limitador de corriente en la propia placa. Están el hueco previsto y se puede añadir.

  • Código: Rosa ha empezado con la integración del código en la placa nueva, no está completo pero por ahora va bien.

Antebrazo Impreso en 3D

Hoy la sesión del 30 de enero ha sido un poco mas corta de lo ha habitual y estábamos menos que otros días.

Diseño:

  • Proyecto Mioeléctrico: ya tenemos el nuevo modelo del antebrazo impreso. Diseñado por Marta e impreso por Luis, ole!! Está muy bien, nos permite ver fallos no detectados en el modelo. Es muy buena base para añadirle mejoras. Hay bastante hueco para la placa y motor.

– Hay que ajustarle el diámetro de los tornillos de cierre.

– La junta de cierre hay que añadirle una lengüetas en todo el interior

– Se puede reducir unos milímetros el alto de la caja.

– Hay que estudiar cómo salen los cables y tensor hacia la palma.

– Le quitamos los tetones interiores de agarre, no son necesarios y ganamos espacio.

– Estamos a la espera de un nuevo escaneo 3D para poder adaptar mejor la forma del antebrazo.

– También pensamos en un sistema de cierre con pestañas o carril.

  • Proyecto Rafa – Jaime:

– Luis trae un nuevo accesorio para el vaso, tarda menos en imprimirse y funciona bien.

– El gadget para cerrar botones hay que cambiarlo.

– El diseño nuevo de la palma está en marcha y lo que hay hasta ahora esta correcto.

Desarrollo:

  • Los motores con encoders estudiados nos dice Pablo que no nos valen por que son absolutos. Por tanto, si falla parte de la mecánica, se pierde. Habría que buscar un encoder relativo.
  • Pablo nos cuenta una nueva manera de conectar el motor y potenciómetro en el modelo actual y ganarle 4mm de largo. Va a probar esta semana.
  • Control y señales: Rosa propone investigar en control por voz o algo parecido como alternativa a los sensores mioeléctricos. Seguiremos investigando en esta dirección.
  • Nuevas pruebas con la placa

Nuevo Antebrazo y Buśqueda de Motores

Estuvimos un total de 20 personas en esta sesión del 23 de enero ¡todo un récord! Además de los avances semanales de cada área, este lunes hicimos una sesión corta pero intensa de evaluación y actualización global del equipo y el proyecto.

La sesión de trabajo fue más corta de lo habitual pero muy productiva por los avances semanales realizados:

Desarrollo:

  • Javi ha investigado sobre nuevos motores que nos permitan reducir tamaños aumentando un poco los costes.
    • Por un lado encuentra estos de Pololu con un encoder trasero con las mismas funciones que el nuestro actual, el problema que apunta Álvaro (ya los usa en su Dextra) es que hay que reposicionarlos cada vez que se enciende. Tiene un coste de unos 30€
    • También nos enseña los de Maxon, uno en concreto con dimensiones muy ajustadas ∅8mm y un coste bajo respecto a los de esa gama, 250€
    • Después de evaluar y consensuar si es pertinente subir los costes por motor para mayor fiabilidad o apostar por menor coste y accesibilidad investigando en un mejor control del encoder. Al final hemos decidido probar el Pololu con su encoder y ver las posibilidades de control.

  • Nueva placa electrónica: Pablo y Clara siguen poniéndola a punto y han encontrado un pin mal colocado, pero lo han podido solucionar en la misma sesión con un bypass.
  • Código: Álvaro ha encontrado unos fallos en el código de la semana pasada y ya está solucionado. Uno de ellos era un comentario sobre uno de los sensores que afectaba de manera negativa sobre el otro sensor. También se ha detectado que en las pruebas de la semana pasada uno de los sensores daba ruido sobre el otro.
    • Esta semana vuelven a probar con los sensores de Álvaro y creo que volvían a dar fallo de lectura.

Motor y encoder: se monta y sueldan todas las partes del motor con el potenciómetro. Todo encaja perfectamente.

Diseño:

  • Diseño propio mioeléctrica:
    • Marta nos trae el 3D completo del antebrazo con la caja para un motor y la electrónica. Se compone de 3 piezas (antebrazo, tapa y junta elástica). A priori parece bastante grande, pero está ajustada a los tamaños interiores de electrónica. La semana que viene tendremos el modelo impreso, evaluamos y vemos de qué manera se puede integrar mejor todo el diseño del antebrazo.
    • Luis ha traido impresos las tres versiones de palma con los huecos para los motores. Comprobamos con los motores físicos y montados en la placa que no caben en ninguna de las versiones, las pestañas de sujeción molestan o rozan en alguna de las partes. También vemos que hay algunas disposiciones que no permiten un buen montaje o mantenimiento. Quedamos esta fase parada mientras se decide si continuamos con este sistema de encorder o probamos con los de Pololu.

  • Proyecto Jaime-Rafa:
    • Luis ha seguido integrando los gadget con los diferentes enganches.
    • Debatimos sobre el gadget del cuchillo para ver cual es la mejor solución. Melania nos enseña algunas soluciones que conoce.
    • Paola va a probar una espuma polimórfica que tiene por si nos sirviera para el interior del cuchillo y que se pueda sujetar cualquier tipo.

Primeras pruebas máquina de estados

La reunión del lunes 16 fue más numerosa y dinámica que otras veces, unas 14 personas!! Como noticia general, hemos considerado oportuno hacer la reunión interna el próximo lunes después de la sesión de trabajo, a las 20h.

Avances en Diseño:

  • Proyecto Prótesis Mioeléctrica:

Rafa online nos informa del avance en el encaje de los motores en la palma. Es complejo y nos manda por imagen una de las opciones que está barajando. Para la próxima sesión lo podremos ver en 3D. De todos modos sigue dándole vueltas a otras opciones.

  • Proyecto Jaime y Rafa

– Luis trae muchas pruebas del anclaje de los gadgets con diferentes materiales, muchos tecnológicos, para que podamos evaluar. El que más nos gusta es wilowflex.

– Pensamos y debatimos la siguiente fase del proyecto en el que integramos el sistema de anclaje en una mano más ligera y menos similar a una prótesis estándar. Fran se encarga de esa parte.

– Le vamos a añadir otro anclaje más en la parte interior de la palma.

– Por consenso y evaluando los requerimientos de materiales, esfuerzos de las pestañas del anclaje y posibles recambios, decidimos integrar en la mano la parte “hembra” del anclaje.

– En la palma pondremos también una tapa de cierre rígida como en la prótesis de Leo.

– Para el enganche de la bici decidimos que este sistema no es válido y vamos a probar con el sistema de carril del inicio.

– Decidimos que esta asistencia sea solamente escalable, no estará sujeta a escáner 3D para simplificar su replicabilidad.

Avances en Desarrollo:

– Se han integrado los códigos de la máquina de estados y los de lecturas del sensor mioeléctrico. No dan errores.

– Comenzamos las pruebas de lecturas de dos sensores con el nuevo código. Pruebas fallidas, tras muchos intentos no conseguimos que lea los dos sensores a la vez. La semana que viene volvemos a probar pero con la placa nueva pues esta semana estábamos con un arduino y una protoboard.

– Decidimos hacer una nueva búsqueda de sensores y motores ampliando el rango de precios accesibles para obtenemos mejores resultados. Clara buscará sensores y Javi motores, en 15 días nos cuentan.

– La integración del motor en su placa con la rueda de giro y el potenciómetro no la hacemos por no tener la placa y motor ya adaptados. La sesión siguiente lo hacemos.

Nueva Placa Electrónica y Muñeca

La sesión del 9 de enero fue un poco floja de asistencia, pero con muchas novedades. Os resumo un poco:
El lunes 30 o 6 vamos a hacer una reunión interna sobre revisión de objetivos y retos para 2017. Fijaremos fecha la semana que viene. También vamos a hacer próximamente una sesión abierta con las familias, etc. Será mas adelante, ya lo hablaremos.

  • Desarrollo:Tenemos nueva placa electrónica y es está genial!!!! Pablo ha testeado sus componentes y parece que todo va OK. A falta de ensamblar algunas cosillas, el próximo día empezaremos a trabajar con ella.La programación no ha avanzado pues Rosa necesitaba coordinar una parte con Álvaro.La placa del motor ya está lista, hemos ajustado longitud de conectores y el próximo día ensamblamos todo pues necesitamos rueda de tensor nueva y socket de sujeción.

  • Diseño:La nueva articulación funciona genial. Ha sido un trabajo largo de diseño y limpieza de mallas entre Marta y Rafa que ahora empieza a ver la luz. La siguiente fase es hacer hueco para los motores… Va a estar complicado… Jeje.
    Proyecto Rafa y Jaime: revisamos la nueva unión en giro que ha impreso Luis, a falta de unos ajustes, la vemos muy bien. Luis le hace los ajustes y va a probar también con otros materiales. Antonio va a buscar el sistema de agarre de una chica que conoce.
    Proyecto Leo: hicimos una prueba con él el 4 de enero y tuvimos muy buenos resultados. Los cambios a realizar son:
    /Tornillos de cierre de la palma engarzados por el lateral, mejor que por arriba.
    /Ensanchar la articulación de la muñeca 5mm. Sólo la articulación, no el hueco de la palma.
    /Cambiar elásticos por unos menos fuertes.
    / Cambiar el sistema de agarre de sensores para hacerlo como el de Héctor, regulable y en métrica M3.
    / Mejorar resistencia del antebrazo haciéndolo más grueso.
    / Girar 5 grados el pulgar en dirección al índice.
    / Forrar el belcro del final del antebrazo.
    / Hacer la yema de los dedos indice y pulgar más plana para sujetar cosas pequeñas y circulares.

Nuevas Colaboraciones

En esta sesión del 28 de noviembre hemos estado unas 10 personas y de manera muy resumida hemos realizado los siguientes avances:

Para una mejor coordinación de los grupos de Autofabricantes, hemos acordado retomar las actas de las sesiones de trabajo, breves y con lo realizado en cada sesión. Para ello necesitamos la colaboración de los asistentes tomando notas y la respuesta de los miembros que no puedan venir para ver si son útiles.

A nivel general contamos el proyecto un Instrumento para Henar que han contactado con nosotros para ver si colaboramos y les ayudamos a avanzar en la nueva versión de instrumento. Vamos a buscar también colaboración con los proyectos de Tecnologías de lo Sonoro de Jesús, Textil en Abierto de Eli.

Desarrollo:

  • Código con la máquina de estado ya montada para empezar a conectar los motores.
  • La lectura del sensor ya está afinada.
  • El próximo día vamos a hacer las primeras pruebas con los dos avances anteriores integrados.
  • La nueva placa se va a mandar a fabricar esta semana, mientras compraremos los componentes.
  • Debatimos sobre las conexiones de la nueva placa, por si limitan o no las diferentes lecturas de motores, etc. en principio no debe haber problema.
  • La malla textil para colocar los motores hay que rehacerla para el próximo día.
  • Se lanzó la idea de probar a hacernos nuestro propio sensor de corriente para control de los motores.

Diseño:

  • Proyecto mioeléctrica:
    • Hay que hacer la rueda de conexión del motor, potenciómetro y tensor.
    • Luis ha traído distintos modelos de prueba para la muñeca.
    • Nueva prueba de muñeca con un material nuevo, Wilowflex, tiene buena pinta.
    • Marta y Rafa siguen trabajando en la versión de mano más limpia de mallas y geometrías que incluye la opción de muñeca tipo 1 (una sola articulación).
    • Christian y Marta van a ponerse de acuerdo para definir la unión entre palma y antebrazo, seguimos evaluando las versiones de la opción tipo 2.
  • Héctor: vamos a añadirle el giro del pulgar como a Leo. Luis imprimirá una mano completa para tener una en Medialab.
  • Leo: Mónica se lleva la nueva palma para montar la mano completa, el pulgar funciona un poco mejor pero no termina de convencernos.
  • Jaime: Lidia ha traído las medidas y fotos pero faltan algunas para comenzar el modelo, tenemos que empezar a pensar ideas. Creamos nueva carpeta con toda la info en el drive.

También asistió a la sesión Antonio, el es parte de Nación Pirata, una tienda de gafas de sol que quieren colaborar con nosotros en algún proyecto específico y va a ser a través de una colaboración con la Fundación Rafa Puede. Nos ha propuesto que desarrollemos unos gadgets para Rafa para solventar diferentes actividades diarias. Tenemos todavía que evaluar las posibilidades y ser de qué manera acogemos esta iniciativa y colaboración, talleres específicos, u otras alternativas.

11ª Reunión – Extraordinaria-

Con una programación diferente y muchas ganas, el pasado 1 de abril celebramos la reunión extraordinaria de Autofabricantes en mitad del curso 15/16. Tuvimos invitados especiales y algunos nuevos miembros del grupo.

CArtelito

La programación de toda la tarde fue:

  • Primera prueba y colocación de la prótesis mecánica de Héctor.
  • Taller de manejo de sensor, Arduino y servomotor por parte de Pablo.
  • Visita de la familia de Exando una Mano
  • Reunión general

Resumen, los temas principales y conclusiones tratados en la reunión general:

  • En el equipo de Diseño se necesita un refuerzo.
  • Investigación en nuevos materiales de impresión y diseños por parte de Luis
  • Consejos de mejora del diseño de los dedos por parte de Christian
  • Revisión estado de la fase de Desarrollo, vamos a diseñar y encargar una placa
  • Decidimos fijar al menos UNA REUNIÓN DE CADA EQUIPO A LA SEMANA.
  • Decidimos dejar las reuniones generales sólo una vez al mes y cuando veamos necesario. Serán los últimos viernes o días cercanos a final de mes: Próxima jueves 28 de abril (el viernes es Viernes Open Lab y estáis invitados al evento).

Desarrollo de la reunión general:

La tarde comenzó con la llegada de Natalia, Paula, Juan y Martín, la familia promotora del proyecto Exando una Mano que tenían muchas ganas de conocer el equipo y todo lo que estamos avanzando en Medialab. Fue muy bonito intercambiar opiniones e ilusiones por un proyecto común en un momento en el que el nodo de Sevilla se encuentra con menos impulso.

A ellos y seguramente a todos los asistentes nos emocionó bastante uno de los momentos importantes de la tarde, la prueba de la prótesis de Héctor. Después de ser adaptada para su tamaño e impresa con los colores que él quería, pudo probarla por primera vez. Al inicio con un poco de timidez, pero pronto vimos cómo con un poco de práctica es capaz de agarrar casi cualquier cosa. Todo, gracias al gran trabajo del equipo de diseño y más en concreto a Luis. Ya nos ha contado cómo ha ido probándola en los días posteriores y está muy contento de pequeños grandes pasos que va dando con ella. Ahora el objetivo es revisar los fallos y mejoras que haya detectado para seguir avanzando en su usabilidad.IMG_20160401_185840097

Mientras estábamos con Héctor, por otro lado, Pablo estaba dando un taller a parte de los asistentes a la reunión sobre cómo comenzar a manejar un motor con un miosensor y un Arduino. Previamente se había trabajado un fantástico tutorial  con todas las especificaciones y explicaciones más extensas. Además, por si os lo perdisteis, tenemos un audio del trascurso del taller.  Cada pequeño grupo que se formó pudo aprender gracias a unos kits que se trajo de su universidad y con el material que ya tenemos del proyecto.test motor

Para acabar la jornada y con más asistentes de lo habitual, empezamos una reunión general que se alargó hasta las 10 de la noche. En primer lugar, como coordinador del proyecto quise remarcar y volver a dar las gracias por tantas y tantas horas, trabajo, esfuerzo e ilusión que estáis dando en este proyecto que sería imposible sin vosotros. Una vez más, gracias por las más de 25 reuniones, más de 100 horas de impresión, más de 20 referencias estudiadas, 2 diseños propios desarrollados, 1 prototipo de Enable impreso y entregado, 3 tipos de motores probados, 2 tipos de sensores testeados, tantas líneas de código y, sobre todo, la ilusión.

Hicimos un repaso por los objetivos iniciales del proyecto y los hitos conseguidos hasta el momento. A continuación, comenzamos a detallar los retos que aún quedan por conseguir.

  • Diseño: la forma y material de los dedos aún no está clara y en eso se centró parte del debate sobre cómo avanzar en el diseño. La parte de la palma está más clara pues parece que tenemos hueco suficiente para los motores y en la parte de antebrazo no hemos empezado a trabajar lo suficiente. Con respecto a los dedos, Christian nos ayudó y explicó según todo lo investigado en su trabajo final de grado. Deben ser de un mismo material para que nos e produzcan aristas vivas y zonas de concentración de esfuerzos que causan fragilidad y rotura del dedo. Por tanto, la mejor manera de funcionamiento es con dedos todo de material flexible. En cuanto al diseño en sí de los dedos, basándonos en su estudio de reparto de esfuerzos, hay que trabajar sobre una sección de dedo que permita una transición de zonas más cargadas a menos cargadas, sin aristas vivas que concentren la fatiga del material. Es el diseño más importante que el propio material, pero la información al respecto de los dedos que existe está dispersa y sólo en formato de investigación o industrial. Para avanzar decidimos partir del diseño que tenía Christian en su TFG para mejorarlo e incorporarlo al diseño general de la mano.

Luis nos trajo un montón de pruebas de diferentes diseños de dedos y manos impresas en diferentes materiales flexibles o de nilón. Al pasarlas a escala de niño pudimos comprobar la dificultad de llevar a cabo algunos de los proyectos de referencia de manos mioeléctricas en código abierto. Además, nos sirvió de base y avance para todo el debate que tuvimos sobre el diseño de los dedos.

Mano propia 2-1

  • Desarrollo: en este campo hemos trabajado mucho testeando diferentes tipos de motores, sensores y sistemas. Es muy difícil y complejo avanzar por la falta de referencias y dificultad de encontrar materiales accesibles para testear rápidamente. Muchos de los motores y sensores los hemos tenido que pedir a Estados Unidos y han tardado varias semanas en llegar. Los miosensores parece que son los definitivos que vamos a usar y el nuevo motor de Hitec tipo nanoservo de gear metálico parece que también será el definitivo por su torque y dimensiones. Ahora el reto es aprender a controlarlo todo. Por otra parte, Pablo está diseñando una PCB de prueba para poder probar los tres motores y tres sensores que además incorpore un conjunto de aplicaciones para el diseño final como puede ser una micro SD, botón de reset, otros sensores, etc. Ya está pedida la PCB y pronto podremos probar con ella. Mientras, ya está empezado el código de Arduino para controlar un motor con un miosensor. Por último de esta parte, ya hemos señalado la necesidad de tener una interface de entrenamiento para aprender a controlar la mano, y en ello, Juanjo ya está empezando a investigar para tenerla cuando la mano esté montada.

IMG_20160401_202205488

Hubo tiempo para pensar y debatir un poco cómo podemos mejorar en la organización, cuáles eran los fallos que habíamos tenido y cómo mejorar en general el funcionamiento del grupo.

Por un lado, se señaló la necesidad de un apoyo en el equipo de diseño 3D que ayude a seguir avanzando más rápido y poder afrontar todas las tareas. También Rafa señaló que sería conveniente que pudiese trabajar en Medialab para poder compartir en tiempo real las decisiones a la vez que está diseñando. Para ello, ya tiene un ordenador con el programa de diseño para poder trabajar aquí.

En cuanto a las carencias, de nuevo volvemos a señalar la necesidad de contar con personal del ámbito sanitario y terapeutas que nos ayuden a tomar decisiones y aconsejen en muchas de las partes del proyecto.

Para un mejor funcionamiento y viendo el nivel de trabajo y coordinación actual decidimos tener al menos una reunión semanal de cada grupo de trabajo que iremos poniendo las fechas. Para las reuniones generales, hemos visto la necesidad de ponerlas sólo un día al mes para centrarnos en el trabajo técnico y compartir lo avanzado a final de cada mes o antes si vemos que es necesario. Por tanto, las reuniones de equipo serán casi siempre martes en Desarrollo y jueves en Diseño, la próxima reunión general será el jueves 28 de Abril.

Sin más, nos despedimos hasta las próximas reuniones de equipo o hasta el 28 de abril. Seguimos avanzando, cada vez con más confianza y ganas. No dudéis en escribir con las aportaciones que creáis oportunas o contactar con las personas que creáis para que se sumen al proyecto.

10ª Reunión

Comenzamos la reunión general con los asistentes habituales. Es importante recalcar que cualquier persona puede asistir a las reuniones y si hace tiempo que no vienes, ¡estaremos encantados de volver a verte! Todos podemos aportar en algún momento del proceso o aprender de lo que hacen los compañeros, hay muchas fases y formas diferentes de colaborar.

Resumen, los temas principales tratados han sido:

  • Avances en diseño
  • Debate sobre diseño de dedos
  • Resumen de la sesión de escaneo del viernes 4
  • Avances del proyecto de Héctor
  • Prueba de materiales
  • Avances y pruebas del nuevo motor
  • Pedal para Ricardo

IMG_20160307_194555964_HDR

Desarrollo de la reunión:

La reunión comenzó unos minutos más tarde porque un reportero de El País nos estuvo preguntando por el proyecto. Como viene siendo habitual en estas últimas semanas y con motivos del Premio Europeo de la Cultura Princesa Margarita de Holanda, hay muchos medios que recorren Medialab entrevistando gran parte de los proyectos que se hacen aquí, entre ellos el nuestro.

Comenzamos repasando los avances en el área de Diseño que han sido muchos por todos los frentes de trabajo que hay abiertos y las reuniones de la semana pasada, hay que agradecer el gran esfuerzo sobre todo de Rafa y Luis entre otros.

  • Escaneo 3D: El viernes de la semana pasada, tras un retraso inesperado a causa de los softwares, pudimos escanear a Pablo y Héctor. Era necesario tener en 3D sus muñoncitos para poder trabajar mejor en el escalado y diseño. Las mallas obtenidas ya están limpias y se puede trabajar con ellas. A causa de este contratiempo con el ordenador, no pudimos realizarlo en nuestro espacio de reuniones sino en el Fablab con todo el ruido y jaleo que había ese día. No fue en el ambiente más adecuado, pero intentaremos tener unas mejores condiciones y cuidados para la próxima ocasión.
  • En ese mismo encuentro del día 5, Luis ya llevaba impresos dos tipos de manos diferentes para que Héctor las probases, se pudieran ver las escalas y eligiese la que más le gustaba. El modelo que más le gusto fue el tipo Raptor y en color verde con los dedos de otros colores. En los pasos que quedan para tener un primer prototipo que testee Héctor:
    • Rafa va a modificar el diseño según las dimensiones tomadas el viernes.
    • Luis se encarga de imprimirla. Lo va a hacer en su casa por comodidad, aunque saben que pueden usar las máquinas de Medialab, después se le devolverá el PLA que está gastando.
    • Tensores: vamos a comprar mejores hilos de Nylon u otro material, pero esperamos a que Luis nos indique uno que conoce.
    • Los tornillos necesarios son de métrica americana, tenemos que buscar unos iguales o equivalentes en métrica europea.

422121783_2267 - copia

  • Diseño Mano: En este caso, vamos a priorizar el diseño de la mano para Héctor durante esta semana mientras avanzamos también en la colocación de los motores. De todos modos, durante la reunión estuvimos un largo tiempo debatiendo sobre la resistencia y fuerza de las articulaciones de filaflex pues al cambiar de escala no funcionan bien. Hemos decidido probar una vez que se aumente la escala de los deditos actuales y hemos estudiado varias mejoras en los siguientes rediseños. En la unión de los dedos con la palma hay que aumentarla para evitar que se desprendan con poca fuerza. Por último y para seguir con el diseño de la mano, tenemos que dibujar en 3D los nuevos motores y ver cómo encajan.

Esta semana hemos tenido la oportunidad de ver diferentes tipos de materiales y diseños de dedos que ha realizado Luis para que podamos comparar. Por una parte, en los materiales traía pruebas de acero inoxidable (pesaba mucho) y de hard rubber (una especie de plástico semiduro que podríamos utilizar). Respecto al diseño, varios muy complejos pero con muy buena funcionalidad los descartamos por la dificultad de imprimirlos a pequeña escala. Trajo un diseño muy sencillo parecido a uno de Flexihand que tiene muchas posibilidades para mejorar e intentar introducir en nuestro modelo.

IMG_20160307_194656293_HDR

En el área de Desarrollo también ha habido avances. También hay que agradecer a sobre todo a Pablo todo su conocimiento y esfuerzo La semana pasada compramos un servomotor nuevo que hemos ido testeando y tiene mucha capacidad. Es muy pequeño, pesa apenas 4g y levanta casi 800g a 6V. Tenemos que resolver varios problemillas con este motor ya que cuando supera el esfuerzo que realiza la posición inicial se resetea y no se sabe dónde se queda para seguir controlándolo. Para ello tenemos que intentar acceder al motor. Por otro lado, sería interesante introducir un pequeño relé que permita tener apagado el motor cuando no está en uso. Pablo también ha propuesto dividir en dos el procesamiento electrónico, por un lado, en la palma un Arduino minipro sólo para manejar los motores y en el antebrazo el nanoarduino que tenemos ahora… lo analizaremos e intentaremos hacerlo más adelante.

Para finalizar, Ricardo nos propuso ayudarle en una pequeña asistencia para que su nene Ricardo pueda montar bien en el triciclo nuevo (más grande) que tiene. Para poder pedalear y que no se le salgan los pies del pedal, hasta ahora habían utilizado una tira que venía, pero con el nuevo no viene y es más difícil hacer un apaño. Él nos mostró una especie de caja de cartón con la que ha prensado un prototipo y entre todos estuvimos debatiendo cuál puede ser la mejor solución. Hemos decidido fabricar una especie de suela de madera de DM agarrada con otra madera en el otro lado del pedal, a ello le añadimos unos topes laterales y unos huecos para unos velcros. Lo diseñaremos y fabricaremos en el fablab para que lo pueda probar cuanto antes.

IMG_20160307_203515304

Este tipo de ayudas junto a lo de Héctor, en mi opinión, es la parte más interesante y bonita del proyecto, pues aunque la tarea principal es el desarrollo del prototipo mioeléctrico somos un nodo de apoyo y autofabricación. En la medida de nuestras posibilidades atenderemos a estas asistencias y agradecemos enormemente que las familias confíen en este gran equipo.

Sin más, nos vemos en la próxima reunión general el 22 de marzo a las 18:00 y en otras reuniones de los equipos que iremos anunciando.

9ª Reunión

Comenzamos la reunión general con menos asistentes de lo habitual, pero se van incorporando más durante la reunión.

Resumen, los temas principales tratados han sido:

  • Posición de los motores (nuevo debate)
  • Necesidad de escanear para proseguir el diseño.
  • Avances en Modelado
  • Primera reunión con “Proyecto Héctor”
  • Avances en Desarrollo
  • Llamada al equipo de programación
  • Llamada de colaboración a personal sanitario
  • Avances para hacer el Encuentro Nacional

IMG_20160217_200825342_HDR

Desarrollo de la reunión:

Quizás por las sesiones de los días pasados para contar el proyecto a la prensa, la asistencia a esta reunión general es más baja. Por el contrario, estas sesiones “de prensa” también han servido para avanzar en las áreas de modelado y desarrollo.

En primer lugar, parte de lo avanzado y debatido en el diseño ha sido respecto a la posición de los motores que al menos en el pulgar necesitamos que se clarifique y en el motor del meñique-anular-corazón tenemos que repensar cómo funciona el enganche de los tres tensores a la vez. Ya hemos impreso los dos primeros diseños para comprobar los tamaños, fallos y mejoras. Respecto al segundo modelo apuntamos en una de las reuniones las siguientes modificaciones:

  • Aplanar el área de los motores para que tengan más espacio.
  • Disminuir el ancho superior de la palma y más corta.
  • Ahuecar el encuentro de los dedos con la palma para un giro mayor.
  • Añadir a la palma los anclajes de los motores.
  • Hacer dedos más grandes y anchos.
  • Colocar anclaje de dedos a la palma más juntos.
  • Añadir un sistema de giro con la muñeca y liberar el inferior de la palma para muñón.

IMG_20160222_204259618 - copiaPara continuar con el modelado se hace URGENTE escanear al menos el muñón del niño de Consuelo, se necesita para tener una referencia con los tamaños de la edad de la prótesis con la que estamos trabajando. à Durante esta semana nos hemos puesto en contacto con David para al menos poder escanearla con la Kinect que nos ha ofrecido. Lo haremos el viernes 4 a las 18:00.

Dentro de los avances en la parte de Diseño, podemos añadir que estuvimos estudiando un modelo que trabaja más desde la anatomía de la mano y acaban de presentar en un paper (aquí en Drive) Esto nos dio para pensar en una nueva forma de anclar los movimientos de los dedos pero que tenemos que seguir analizando.

También en el ámbito del equipo de modelado, la semana anterior tuvimos una primera reunión con Héctor y sus padres. Es un chico que también le falta una mano, pero en su caso tiene la articulación de la muñeca formada y además tiene dos pequeños deditos reconstruidos. Desde el equipo de Diseño y Modelado estuvimos estudiando el caso junto a los padres y el mismo para ver cuál puede ser la solución. En primer lugar, decidimos que es relativamente sencillo probar con una prótesis motora (sin necesidad de electrónica) o con alguna variación que le permita además utilizar sus dos deditos. El proceso a seguir ahora es buscar las alternativas y rediseñarla para su anatomía. Para ello también es necesario el escaneo de su manita que lo realizaremos también el próximo viernes.

Por la parte del equipo de electrónica, se ha avanzado en la prueba de unos nano servos, pero con poco éxito en el sentido de la poca fuerza que generan. Hemos estado buscando nuevos motores servos que cumplan una fuerza mínima y no sean grandes. Ya tenemos uno nuevo que probaremos esta semana. La diferencia de utilizar servos es que nos evitamos cualquier tipo de sensor de control de movimiento que es necesaria para los motores de revolución con los que hemos trabajado hasta ahora.

Respecto a otra de las necesidades del equipo de desarrollo, como ya se ha apuntado en otras reuniones, hemos hablado de los detalles para comenzar la interface de entrenamiento. Para entrenar y aprender a manejar la prótesis es necesario un software con algún jueguecito o algo así. Juanjo y Clara estuvieron viendo que no es excesivamente complejo (si utilizamos Arduino como placa) montar ese software que interactúe con los sensores y los motores. Y Juanjo se ofreció a comenzar a generar una parte del código que después será necesario.

Otra de las llamadas a la colaboración que venimos repitiendo en las reuniones y que unimos a la llamada de programadores es para el personal sanitario. Hasta ahora hemos contado con dos compañeras, una terapeuta ocupacional y otra médica, pero creemos que necesitamos más asistencia de estos perfiles en el proyecto. Por ello, si conocéis o sabéis de alguno que le pueda interesar participar, animadle!!

Por último, seguimos perfilando la creación de unas “Jornadas Nacionales Autogestión de Asistencias Personales” Está todo abierto, la temática, el formato, etc. Es importante que, si conocéis algún proyecto o alguien relacionado con lo que estamos haciendo en Medialab, mandad el contacto y compartid!

Sin más, nos vemos en la próxima reunión general el día 7 de marzo a las 18:00 y en las reuniones de equipo el jueves 3 a las 18:00 para desarrollo y el viernes 4 a las 17:00 para modelado.

8ª Reunión

Comenzamos la reunión general en la que tenemos varias novedades principales a tratar además de poner en común los avances de los diferentes equipos de trabajo. Están también tres nuevos compañeros de grupo, Christian, Álvaro y Alma que se suman al proyecto.

Resumen, los temas principales tratados han sido:

  • Debate sobre la posición de los motores
  • Sistema de movimiento del pulgar
  • Debate del tipo de motores
  • Aportación de Christian con su trabajo fin de grado
  • Estudiar tipo de sensor hall
  • Activar el foro
  • Fijar temas de debates y fechasIMG_20160208_185144810

Desarrollo de la reunión:

Gran parte de la reunión transcurrió debatiendo cómo colocar los 3 motores en la palma, pues con la impresión del primer diseño hemos podido comprobar que no caben los 3 motores. Las modificaciones que tenemos que hacer en el diseño tienen que tener en cuenta:

  • Alinear mejor las cabezas de los motores y la entrada de los tensores por los conductos de la palma.
  • Comprobando el poco espacio del que disponemos, vimos la posibilidad de colocar uno de los motores encima del otro.
  • El sistema de agarre de los motores hay que sustituirlo por la propia estructura de la mano porque ocupa mucho espacio.
  • Un sistema de guías o algo así para conducir bien los tensores de los tres dedos que van juntos.
  • Rediseñar el dedo anular para que haga bien su función de pinza. Según las recomendaciones de Christian por su experiencia, hay que articular la base del dedo también o colocar el dedo más inclinado hacia el centro de la mano.photo_2016-02-12_13-31-02

El compañero Christian nos habló un poco de la investigación en su Trabajo Final de Grado que nos ha dejado disponible en el Drive. Es muy interesante lo que presenta respecto al funcionamiento de algunas partes del diseño y las pruebas físicas a las que somete a los materiales. Esto nos servirá mucho a la hora de imprimir, seleccionar materiales y mejorar los diseños.

Respecto al movimiento del pulgar se debatió largo rato sobre la posibilidad de moverlo desde la base con un tipo de engranaje epicicloidal o planetario, pero por ahora se ha decidido resolver a través del diseño.

Respecto a los motores y la búsqueda de otros más pequeños, se buscaron unos nano-servos pero que no sabemos exactamente si tienen fuerza suficiente y por ahora vamos a probar con los que tenemos. Por otro lado, Pablo ha comentado que tiene unos pequeños motores (más que los de revolución) para añadir más movimientos que quiere probar y traerá el próximo día. Aunque no puedo asistir a la reunión, Silvia nos mandó estos esquemas y documentos sobre los diferentes tipos de movimientos de los dedos o posiciones de los motores.

Con los sensores de control de los dedos, seguimos investigando, los de efecto hall hay que testear los que tenemos, su posición óptima, tipo de imán a colocar, etc. Este libro recomendado por Silvia nos indica parámetros de uso, etc. También se apuntó la posibilidad de control de los motores analizando el propio consumo de los motores.

Por último, apuntamos la propuesta de la última reunión para establecer una serie de encuentros de debates puntuales para tratar los temas que van saliendo en las reuniones. Al hilo de esto, también visitamos el foro del blog en el que vamos a intentar canalizar algunas cuestiones a debatir que ya han salido en las reuniones anteriores o iniciar otros.

Respecto a las tareas de cada parte, lo importante ahora está en el equipo de desarrollo para montar en una protoboard un sistema de interacción de los motores y los sensores. Pablo tiene uno par de sensores iguales que los que se han pedido y esperemos que traigan pronto. En la parte de diseño, tenemos que seguir mejorando el diseño para introducir los cambios apuntados.

Hay que apuntar que, durante toda la sesión, las compañeras Karina y Mónica sobre todo se esforzaron en montar los deditos impresos para este nuevo modelo 😉IMG_20160208_194510879