Archivo por meses: Diciembre 2015

5ª Reunión

Tras 15 días desde la última reunión nos volvemos a ver en el grupo general. Se incorporan al grupo dos compañeros nuevos. En el trascurso de estas dos semanas ha habido dos reuniones de los equipos de desarrollo y diseño y varias tardes de trabajo de desarrollo. Por este motivo (y probablemente en el futuro) las reuniones generales pasarán a ser tiempo de actualización y coordinación de grupos, toma de decisiones generales, etc.

Lo primero que hacemos es actualizarnos sobre las reuniones y avances de cada grupo que han sido muchos en estas dos semanas. Quizás una de las cosas más destacables de la tarde de trabajo del lunes 14 ha sido que nos han dado un nuevo kit uno de los equipos de Interactivos. Es un kit llamado Bitalino diseñado para trabajar con sensores biométricos. No ha dado tiempo a ver qué trae, de donde viene, licencias, etc. pero promete mucho y ninguno lo conocíamos. Durante esta reunión varios compañeros estuvieron buscando información y examinándolo, en las próximas reuniones nos pondrán al día y veremos si nos es útil alguno de sus componentes.

IMG_20151215_193819224Como encuentro importante o al menos destacado de estos días conté el que tuve con Tarek Loubani, un chico palestino que vino al Seminario Objetos Comunes para hablar sobre la dificultad de acceso a ciertos avances médicos en Gaza y cómo hacen para seguir mejorando sus vidas. Me contó un proyecto de impresión de prótesis que están llevando a cabo y las grandísimas dificultades en todos los niveles que se están encontrando. Hemos establecido contacto y ofrecido todo lo que esté en nuestra mano para ayudarles, esperemos serles de cierta utilidad en el futuro.

El compañero Rafa nos trajo una muestra de una silicona polimórfica que utilizaban para prótesis con animales que podemos investigar su posible uso y si es aplicable en nuestro caso. También de la posibilidad de utilizar spray de silicona que hace biocompatible al ABS.

Respecto a los flexisensores que tanto nos está costando encontrar más pequeños, Clara sugirió que, si no se pueden utilizar, se puede sustituir el control que ejercían sobre los motores por unos sensores de contacto.

Por otro lado, con los sensores Myo, Manuel ha propuesto que directamente contactemos con ellos, les contemos el proyecto y “les invitemos” a que nos permitan probar sus sensores en el proyecto. Con suerte les parece bien y nos prestan uno o nos abren las librerías para poder trabajar con estos sensores.

Nacho nos trajo la prótesis que actualmente usa su hija de 3 años para que comparemos y veamos qué ofrece actualmente el sistema. Creo que era una opinión general es el excesivo peso que tiene, la lentitud de los movimientos y lo rudimentario de los sensores que tiene… Seguiremos debatiendo, analizando y “aprendiendo” de esta prótesis.

IMG_20151215_194034030Después de todos estos apuntes entre todos los asistentes hicimos la valoración de las especificaciones que teníamos en Drive, así pudimos compartir opiniones y consensuar algunas posturas. Una de las más destacables la apuntó Manuel: no descartemos la posibilidad de que tenga movilidad en la muñeca y parte del muñoncito de la mano, la idea es hacer un modelo que permita con pocas variaciones estas dos posibilidades para no restringir en exceso las necesidades a cubrir.

Como últimos apuntes, señalamos que vamos a intentar que cada equipo de trabajo sea lo más independiente posible con la toma de actas, información, etc. Por otro lado, queda pendiente realizar un pequeño cuestionario para mandar a los padres que le interese y les ayude a pensar en cómo mejorar las prótesis y las necesidades que ellos vean. Si alguien se ofrece voluntario… jeje.

Sin más, os animo a enviar, compartir o escribir en este doc todo lo que veáis respecto al proye cto. Así no caen en el olvido o se pierden. Gracias!

Nos vemos en la próxima reunión general el próximo 11 de enero de 2016!? Durante las navidades vamos a evaluar cuales son los mejores días de quedada, si los mantenemos lunes o martes o cambiamos.

Felices fiestas 😉

1ª Reunión Desarrollo

En esta primera reunión del equipo de desarrollo estábamos presentes 12 de los miembros del grupo, de los cuales muy pocos pertenecientes a otros equipos de trabajo.

Pablo traía toda la electrónica y l  a placa con un motor incorporado para poder ensamblarle un dedo con el flexisensor y comenzar a probar.

  • -Las primeras pruebasIMG_20151209_191700862 que hacemos con una fuente de pilas de 9V no tiene éxito por la fuerza que tiene que ejercer el motor para mover el dedo impreso con filaflex. Es un diseño demasiado rígido para poder trabajar con estos IMG_20151209_192111468motores y aproximarnos a la potencia necesaria real que necesitaremos. Volvemos a probar con una fuente de alimentación regulable con 10 – 12V y si funcionan.
  • Pablo nos explica y podemos testear la solución a la problemática sobre los motores de revolución. Como se están utilizando como falsos servomotores, se planteaba que estos motores una vez que lleguen a cierta posición, se paran, dejan de recibir corriente y dejan de ejercer presión. Esto implica que sin apenas esfuerzo retrocederían de la posición determinada, no como los servos que al llegar a una posición no pueden retroceder si no se les ordena. Bien, pues esto se puede solucionar si se cortocircuitan diseñando este modo desde el principio.

Seguimos tratando temas mientras se pone a punto el código para manejar el dedo.

Los flexisensores que en diseño hemos detectado que tiene que ser más pequeños para incluirlos en el proyecto, a priori no existen. Nos ponemos como tarea buscar unos más pequeños o alternativas. Se ha planteado cortarlos a mano y puentearlos o incluso hacernos unos caseros, pero esto eliminaría fiabilidad al circuito y las señales.

Vemos la necesidad de hacer una mesa de trabajo en la que una mano esté anclada para poder trabajar con ella de manera más sencilla sin tener que anclar los dedos a la propia placa electrónica.

Se anota para el desarrollo de los circuitos la necesidad de incluir un botón o dispositivo de reinicio o parada de emergencia. Clara nos dice que es muy sencillo incluyendo un conmutador al inicio del circuito entre la batería y la placa.

Los sensores hasta ahora son el tema menos explorado y más difícil de testear por la falta de posibilidades y acceso a los existentes. Pablo nos confirma que el sensor Myo que intentaba conseguir por parte de un amino no va a ser posible. A la espera de encontrar otra alternativa para testear un sensor de este tipo, vamos a seguir investigando las librerías de arduino que tienen abiertas y ver las posibilidades reales que ofrece este sensor, los datos que permite manejar, etc. Por otro lado, vamos a comenzar a testear con los sensores básicos a los que sí tenemos acceso, algunos miembros se ofrecen a ceder temporalmente los suyos mientras compramos unos para el proyecto.

Al hilo de lo anterior, acordamos abrir una cuenta en GitHub para trabajar con los archivos de arduino o los que vayamos generando, para que sea más sencillo su manejo. Además como es una de las plataformas abiertas más utilizadas, esta cuenta la podremos utilizar para el resto de archivos que vayamos generando. Todo lo trabajado será más accesible y abierto.

El siguiente paso en la electrónica es diseñar y montar una placa con los tres motores y comenzar a probar. Lo ideal sería poder realizarla en la microfresadora del FabLab que los compañeros Emanuel y Rubén se han encargado de echar a andar. También se ha planteado la posibilidad de probar con servomotores para no descartar ninguna posibilidad, pero creemos mejor centrar los esfuerzos pues en ese campo ya se estaba trabajando en Exando una Mano.IMG_20151209_191556684

Pensando en el diseño de la nueva placa, hay que imprimir una nueva rueda de enganche de los tensores con el motor que permita mejor conexión. Además, tenemos que pensar en la posibilidad de que los motores estén anclados directamente a la estructura de la mano para evitar excesivos esfuerzos en la placa electrónica.

Pasamos a repasar la lista de especificaciones que comenzamos en la última reunión general para ver qué afecta al área de desarrollo y que otras especificaciones se pueden añadir desde aquí.

  • Volumen: posibilidad de colocar la placa en un lugar y los motores en otro.
  • Peso: la mayor restricción estará en la batería.
  • Autonomía: ídem con la batería.
  • Dedo índice: implementar un cable que conecta con la piel para que sirva con las pantallas táctiles capacitativas.
  • Movimiento de dedo para el ratón del PC: mejor incorporar una función de ratón en la que el arduino traduce directamente las señales de los dedos en el movimiento del ratón.
  • Estandarización: más adelante hay que intentar reducir la placa diseñada por nosotros en drivers o circuitos que se puedan comprar.
  • Temperaturas: revisar las temperaturas de funcionamiento de cada parte, sobre todo de la batería.
  • Escalable: establecer límites de trabajo de los motores según fuerza que proporcionan y asignarlos a rangos de edad.
  • Añadir un dispositivo que pueda regular la potencia y velocidad de movimientos, esto con sensores Myo creemos que no es necesario.
  • Añadir un sensor de calor que avise de temperaturas muy altas para que el niño no se queme.

En la parte de software Juanjo comenta las tres partes en las que se divide el proceso: recepción de información, emisión de señales y biofeedback. Se acuerda investigar en cada una de ellas. En concreto el sistema de biofeedback que nos permita ensayar con la estimulación de los músculos y generar un sistema de autoaprendizaje de los sensores y motores.

En el FabLab se quedan parte de los componentes que ha traído Pablo y esperamos que pronto se vayan sustituyendo por los propios del proyecto. Están a disposición de todos para trabajar y testear.

Sin más, acordamos quedar esta misma semana en algún hueco que encontremos el fin de semana. También nos veremos en la reunión general del próximo martes 15 a las 18:00.

1ª Reunión Diseño y Modelado

En esta primera reunión del equipo de diseño realizada en el FabLab de Medialab asistimos 7 miembros del grupo, algunos integrantes también del equipo de impresión 3d.

El primer tema sobre el que se debate es el flexisensor que se quiere introducir en los dedos para el control de los motores. Con uno de los dedos al 50% de tamaño podemos ver que no cabe este modelo dentro del dedo. Por ello, lo primero para poder seguir con esta opción es buscar flexisensores más pequeños o fabricar nosotros unos. Por otro lado, con el diseño del que partimos (flexihand) no podemos introducir estos sensores pues tienen puntos vulnerables en las articulaciones, habría que rediseñar. Quedan pendiente varias tareas: Buscar un sensor más pequeño, ver otras alternativas y rediseñar el dedo con la elección tomada.photo_2015-12-03_11-31-51

Rodri nos ha guiado un poco en este campo con sus conocimientos en la fase de idea y diseño actual. Tenemos que definir objetivos, funciones y especificaciones.

  • Objetivo: Como ya se acordó en una de las reuniones generales precedentes, el objetivo es la realización de una prótesis mioeléctrica de mano para niños (6-7años) en código abierto.
  • Funciones: las principales prestaciones que tiene que tener la mano también las hemos ido definiendo en las diferentes reuniones. Son realizar un agarre fuerte, una pinza y el movimiento individual del dedo índice. Como funciones deseables está el giro de la muñeca.
  • Especificaciones:
    • Volumen: niño de 6-7 años, longitud de la palma de unos 6cm aprox.
    • Peso: la parte impresa tiene que pesar entorno a los 150gm
    • Los materiales tienen que ser estandarizados para su fácil fabricación. Vamos a testear con impresión de materiales biocompatibles, que esperemos pronto sean de fácil acceso.
    • El montaje y el mantenimiento debe ser lo más sencillo posible.
    • La fabricación tiene que ser accesible. Aceptamos que la impresión 3d es la más accesible dentro de los métodos de fabricación digital. El diseño por tanto no debe limitar la fabricación.
    • Forma: el diseño, aunque se someta a debate, entendemos que debe tender a una semejanza con la forma humana ya sea por estética o ergonomía.
    • Diseño parametrizable en algunos aspectos según la edad y requerimientos de cada niño.
    • Rugosidad en las yemas de los dedos o parte de la palma para mejorar el agarre.
    • Tensores de los dedos cortos para menor deformación y mejorar la funcionalidad. Esto obliga a colocar los motores muy cerca de los dedos.
    • Botón o función de Reset integrada en el diseño para paralizar algún movimiento o devolver la mano al estado inicial.
    • Resistencia a diferentes esfuerzos. Detectamos que el diseño de flexihand no funciona bien a cierto tipo de esfuerzos en escalas más pequeñas. Tenemos que hacer un buen estudio de este ámbito añadiendo además la fragilidad que supone la impresión 3d en ciertas direcciones.
  • En el debate de cada una de las especificaciones consensuamos comenzar a diseñar desde el modelo de Flexihand de Enable. Para la fase de desarrollo determinamos imprimir el modelo de Open Bionics griego para estudiar mejor su mecánica.

Para finalizar nos ponemos las tareas a continuar hasta la próxima reunión que será el 17-18 de diciembre. Ahora con todo lo hablado debemos ponernos a hacer bocetos, sin autolimitarnos para hacer el mejor diseño posible, ya lo puliremos y descartaremos cosas. Por ahora rienda suelta en el diseño!!!

Señalamos también la posibilidad de hacer una encuesta o algo así a los padres respecto al diseño para que aporten sobre todo en esta fase. También la necesidad de compartir todos los links de cosas relacionadas con el proyecto que encontramos.

Sin más, nos despedimos hasta la próxima reunión de desarrollo el día 9 y la general el día 15.

4ª Reunión

El lunes 30 de noviembre nos volvimos a reunir en la 4ª reunión general del grupo de trabajo, se unió al equipo el padre de Pablo que realizó aportaciones muy valiosas al grupo. En primer lugar, actualizamos al conjunto del grupo sobre la asistencia al evento del fin de semana del 21 en Bilbao, La Maker Faire en la que dimos una pequeña charla sobre el proyecto de Exando una Mano y Autofabricantes. (os remito al post sobre este evento).
Contamos brevemente la visita de Rania de Jordania el jueves después de la última reunión. Le presentamos el proyecto junto a otros proyectos de Medialab. Era un encuentro bastante breve de apenas unos minutos en el que resaltamos la necesaria conexión con otros proyectos y redes en otros países; la necesidad de cohesionarnos mejor las iniciativas de este ámbito para un intercambio de experiencias y conocimientos más fructífero. Hice referencia al proyecto de Refugees Open Ware, que está funcionando por ahora con modelos de Enable. Es un proyecto muy interesante con refugiados sirios en Jordania.

Después resumimos de la reunión del jueves 26 de noviembre del equipo de impresión 3D en la que pusimos como objetivo testear uno de los dedos al 50% de tamaño y Luis ya traía impreso con éxito.

Rodri nos presentó un conjunto de pautas de metodologías de diseño que nos pueden ayudar a pensar y definir mejor en el proyecto a todos los niveles. Ésta presentación dio pie a diversos debates e intercambios de opiniones muy interesantes. Lo  más destacable es:

  • Partir un conjunto de necesidades del diseño, por una encuesta u otro procedimiento.
  • Hacer una valoración según las necesidades recopiladas y una lluvia de ideas sobre el diseño a realizar.
  • Ponderar las soluciones aportadas según las prestaciones o el cumplimiento de las especificaciones.
  • Selección de alternativas y opciones óptimas que aúnen las mejores ideas.photo_2015-12-02_17-20-28

El primer paso tras estas indicaciones es realizar un documento con las necesidades detectadas por los padres con experiencia en prótesis.

Tras todo ello, vino genial la lista que traía Pablo sobre requisitos o limitaciones técnicas que debe incorporar la prótesis en general. Es una lista que también está en Drive y pedimos encarecidamente que se repase y se añadan más requisitos. Sobre todo, en esta fase inicial del proyecto son necesarias todas las ideas y sugerencias posibles. Repasamos y aprobamos cada uno de los puntos que estaban ya apuntados añadiendo detalles, etc. Quedó como tarea que todos añadamos más y alguien se encargue de generar un sistema de votación para valorar las especificaciones más necesarias y su prioridad.

Pablo nos trajo la primera prueba de circuito, motores realizada con un dedo. Se trata de un Arduino y una placa diseñada para tres motores de revolución tipo Pololu con sus reductores. Ya pudimos ver el tamaño y las necesidades respecto a la prótesis impresa de la electrónica y mecánica que hacen falta. Como pudimos comprobar, no podrían caber en un modelo con las dimensiones de un niño por lo que algunas partes habría que recolocarlas en el antebrazo y otros sitios. También valoramos el peso, que sin batería no es tan excesivo (quizás menos de 1000gr). Aunque durante la reunión salió varias veces el tema de los materiales y pruebas de la parte electrónica y motora, hicimos un repaso de los materiales necesarios y las pruebas realizados con ellos para adquirirlos.

  • Flexisensor: es un sensor alargado que se puede introducir a lo largophoto_2015-12-02_17-20-22 de los dedos y controlaría los motores según la curvatura del propio dedo. Tenemos que investigar si existen más pequeños que el ejemplo que nos mostró Pablo. Esta incorporación habría que estudiarla con cuidado en diseño pues hay que proteger el sensor del exterior.
  • Electrónica: debemos tender a la estandarización y recursos ya disponibles. Pablo nos indicó que podemos trabajar con arduino y nano arduinos integrados en placas que completen las funciones que necesitamos. Por lo tanto, aprobamos photo_2015-12-02_17-21-07comprar uno de cada tipo para tenerlos de base en el grupo de trabajo.
  • Motores: los motores de Pololu con sus reductores parecen ser los más adecuados, adquiriremos algunos para seguir testeando. Buscamos otros en internet como los Maxon pero se escapan de nuestro alcance.
  • Sensores: Lo de Myo son los más fiables y además tienen librerías para trabajar desde arduino con ellos. Testearemos si se puede con los que tiene un amigo de Pablo y si vemos que son los más óptimos, los adquirimos.
  • Baterías: deben también ser estándares, pero por ahora no hemos encontrado las más óptimas. Las de polímero de litio son ligeras pero tóxicas.

 Tras todo ello, dejamos pendiente la próxima reunión general para el martes 15 de diciembre a las 18:00. Por otro lado, se convoca reunión del equipo de Diseño para el 2 de diciembre y la de Desarrollo el 9 de diciembre.

Audio de la 4ª Reunión

1ª Reunión Impresión 3D

El día 26 de noviembre quedamos por primera vez el subgrupo de trabajo sobre impresión 3D. Asistimos 7 miembros que estuvimos dos horas comenzando a tratar este área concreta. Se incorporó al grupo Rubén. Para comenzar, contamos y compartimos opiniones de las novedades y contactos que hicimos en la Maker Faire Bilbao del 21 de noviembre, sobre todo respecto a la impresión 3D, materiales, etc.photo_2015-12-04_12-16-59

  • Estuvimos debatiendo sobre la conveniencia de nuevos materiales de impresión 3D para incorporar al proyecto. Como prototipo y prueba está bien, pero mientras sean muy difíciles de conseguir no debemos incluirlos en el diseño final esto restringiría la accesibilidad a la prótesis.
  • Detectamos el primer problema que limita el diseño desde la impresión 3D, el tamaño de las piezas y su resistencia a tamaño tan pequeño. Por tanto, el primer reto es imprimir el modelo Flexihand a un 50% de escala para testearlo.
  • Las impresiones con resinas (que requieren de otro tipo de impresoras) que pueden solucionar ciertos problemas de tamaños, pero añaden otros como la baja resistencia.
  • También debatimos sobre la posibilidad de recubrir las piezas con ciertas resinas (epoxis, por ejemplo) que mejoran las características de la impresión 3D como el acabado, biocompatibilidad, resistencia… otro campo para testear o investigar.
  • Tarea: pensar en las limitaciones o fallos de diseño respecto a la impresión cuando reducimos los modelos a escala de niños.